readRGB
readRGB는 향후 릴리스에서 제거될 예정입니다. rosReadRGB
를 대신 사용하십시오. 자세한 내용은 ROS 메시지 구조체 함수 항목을 참조하십시오.
설명
는 rgb
= readRGB(pcloud
)PointCloud2
객체 pcloud
의 모든 점에서 [r g b]
값을 추출하고 이를 n개의 3차원 점 좌표로 구성된 n×3 행렬로 반환합니다. 포인트 클라우드에 RGB 필드가 포함되어 있지 않으면 이 함수는 오류를 표시합니다. 포인트 클라우드 데이터의 구조를 유지하려면 포인트 클라우드 구조 유지 항목을 참조하십시오.
예제
입력 인수
출력 인수
팁
포인트 클라우드 데이터는 1차원 목록 스타일 또는 2차원 이미지 스타일로 구성할 수 있습니다. 2차원 이미지 스타일은 일반적으로 심도 센서 또는 스테레오 카메라에서 가져옵니다. 입력 PointCloud2
객체는 PreserveStructureOnRead
속성을 포함합니다. 이 속성은 true
또는 false
(디폴트 값)입니다. 속성을 true
로 설정했다고 가정해 보겠습니다.
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
이제 읽기 함수(readXYZ
, readRGB
또는 readField
)를 호출하면 포인트 클라우드의 조직 구조가 유지됩니다. 구조를 유지하는 경우 출력 행렬의 크기는 m×n×d입니다. 여기서 m은 높이, n은 너비, d는 각 점의 반환 값 개수입니다. 그렇지 않은 경우에는 모든 점이 x×d 목록으로 반환됩니다. 이 구조는 포인트 클라우드가 구성되어 있는 경우에만 유지할 수 있습니다.