실물 TurtleBot 시작하기

라이브 스크립트 열기

이 예제에서는 MATLAB® ROS 인터페이스를 사용하여 TurtleBot®에 연결하는 방법을 보여줍니다. 이 인터페이스를 사용하면 MATLAB에서 다양한 ROS 지원 하드웨어에 연결할 수 있습니다. Gazebo®에서 TurtleBot을 사용하는 경우에는 Gazebo 및 시뮬레이션된 TurtleBot 시작하기 예제를 참조하십시오.

새 TurtleBot 하드웨어 설정하기

다음 단계에서는 TurtleBot 3 Waffle Pi 플랫폼(https://www.turtlebot.com/)을 사용합니다. 키트에는 적절한 TurtleBot 소프트웨어가 포함된 ROS 사본이 사전 설치된 Raspberry Pi가 들어 있습니다. 다음 절차는 유사한 구성의 새 TurtleBot을 사용한다고 가정합니다. 이미 TurtleBot을 사용하고 있고 외부 컴퓨터를 통해 해당 TurtleBot과 통신하고 있는 경우에는 다음 절차를 수행하지 마십시오.

Turtlebot hardware image

  • TurtleBot을 개봉하고 전원이 연결되어 있는지 확인합니다.

  • Raspberry Pi를 켭니다.

  • 호스트 컴퓨터(MATLAB이 탑재된 컴퓨터)를 이 TurtleBot의 Raspberry Pi에 연결하기 위한 네트워크가 설정되어 있어야 합니다. 무선 라우터 또는 이더넷 케이블을 사용하십시오.

  • Raspberry Pi의 터미널을 열고 ifconfig를 실행합니다. 연결한 네트워크와 연관된 IP 주소가 표시됩니다.

Raspberry pi terminal

  • 다음 명령을 실행하여 TurtleBot에 적절한 환경 변수를 설정합니다. 이러한 명령은 한 번만 실행하십시오.

echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc 
sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'

Raspberry Pi에서 호스트 컴퓨터에 대해 ping을 수행할 수 있는지 확인합니다. 

ping IP_OF_HOST_COMPUTER

성공한 ping은 왼쪽과 같이 표시됩니다. 실패한 ping은 오른쪽과 같이 표시됩니다.

Raspberry pi terminal

참고: 이러한 환경 변수는 항상 TurtleBot에 할당된 올바른 IP 주소를 가져야 합니다. TurtleBot Raspberry Pi의 IP 주소가 변경되면 위의 명령을 사용하여 환경 변수도 변경해야 합니다.

다음은 환경 변수의 올바른 할당을 보여주는 다이어그램입니다.

Comparison of environement variables assignment in MATLAB host and Turtlebot hardware

TurtleBot Raspberry Pi에서 다음 명령을 각각 별도의 터미널에 입력하여 TurtleBot 3에서 라이다 센서와 카메라 센서를 실행합니다.

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

가능한 출력은 다음과 같습니다.

TurtleBot Raspberry Pi terminal to launch Lidar and camera sensors

기존 TurtleBot 하드웨어 설정하기

앞서 설명한 것과 다른 설정의 TurtleBot을 사용하는 경우, MATLAB을 통해 통신을 시도하기 전에 다음 사항을 충족하는지 확인합니다.

  • 네트워크가 호스트 컴퓨터에 ping을 보낼 수 있도록 설정되어 있습니다.

  • 다음 토픽에 액세스할 수 있습니다. TurtleBot Raspberry Pi에서 rostopic list를 입력하면 해당 토픽을 확인할 수 있습니다.

/odom
/cmd_vel
/reset
/scan

호스트 컴퓨터 설정

  • 네트워크에서 호스트 컴퓨터의 IP 주소를 찾습니다. Windows® 컴퓨터의 경우 명령 프롬프트에서 ipconfig를 입력합니다. Mac이나 Linux®컴퓨터의 경우 터미널을 열고 ifconfig를 입력합니다. 다음은 ipconfig의 예입니다.

Windows command prompt

노트북에 대해 ping을 수행할 수 있는지 확인합니다. 

ping IP_OF_TURTLEBOT

성공한 ping이 먼저 표시되고 그 뒤에 실패한 ping이 표시됩니다.

Windows command prompt

다음 단계