getBody
이름으로 로봇 바디 핸들 가져오기
설명
예제
기존 rigidBodyTree
객체를 변경합니다. 강체 트리에서 조인트, 바디, 하위 트리를 바꿀 수 있습니다.
Robotics System Toolbox™ loadrobot
함수를 사용하여 ABB IRB-120T 매니퓰레이터를 불러옵니다. 이는 rigidBodyTree
객체로 지정됩니다.
manipulator = loadrobot("abbIrb120T");
show
를 사용해서 로봇을 표시하고 showdetails
를 사용해서 로봇의 세부 정보를 읽어옵니다.
show(manipulator);
showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 joint_3 revolute link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
속성을 검사할 바디를 가져옵니다. link_3
바디의 자식은 link_4
바디뿐입니다. 특정 바디를 복사할 수도 있습니다.
body3 = getBody(manipulator,"link_3");
childBody = body3.Children{1}
childBody = rigidBody with properties: Name: 'link_4' Joint: [1×1 rigidBodyJoint] Mass: 1.3280 CenterOfMass: [0.2247 1.5000e-04 4.1000e-04] Inertia: [0.0028 0.0711 0.0723 1.3052e-05 -1.3878e-04 -6.6037e-05] Parent: [1×1 rigidBody] Children: {[1×1 rigidBody]} Visuals: {'Mesh Filename link_4.stl'} Collisions: {'Mesh Filename link_4.stl'} FrameNames: {'link_4'} ParentFrame: 'link_3'
body3Copy = copy(body3);
link_3
바디의 조인트를 바꿉니다. 다운스트림 바디의 기하 도형이 영향을 받지 않도록 하려면 새 Joint
객체를 만들고 replaceJoint
를 사용해야 합니다. 바디 간의 변환을 정의하기 위해 필요한 경우 디폴트 단위 행렬을 사용하는 대신 setFixedTransform
을 호출합니다.
newJoint = rigidBodyJoint("prismatic"); replaceJoint(manipulator,"link_3",newJoint); showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 prismatic fixed link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
removeBody
를 사용하여 전체 바디를 제거하고, 결과로 생성된 하위 트리를 가져옵니다. 제거된 바디는 하위 트리에 포함됩니다.
subtree = removeBody(manipulator,"link_4")
subtree = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 4 Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]} Base: [1×1 rigidBody] BodyNames: {'link_4' 'link_5' 'link_6' 'tool0'} BaseName: 'link_3' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct' FrameNames: {'link_3' 'link_4' 'link_5' 'link_6' 'tool0'}
show(subtree);
수정된 link_3
바디를 제거합니다. 복사한 원래 link_3
바디를 link_2
바디에 추가한 다음, 반환된 하위 트리를 추가합니다. 로봇 모델은 동일하게 유지됩니다. 자세한 비교는 showdetails
를 통해 확인하십시오.
removeBody(manipulator,"link_3"); addBody(manipulator,body3Copy,"link_2") addSubtree(manipulator,"link_3",subtree) showdetails(manipulator)
-------------------- Robot: (8 bodies) Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 base base_link-base fixed base_link(0) 2 link_1 joint_1 revolute base_link(0) link_2(3) 3 link_2 joint_2 revolute link_1(2) link_3(4) 4 link_3 joint_3 revolute link_2(3) link_4(5) 5 link_4 joint_4 revolute link_3(4) link_5(6) 6 link_5 joint_5 revolute link_4(5) link_6(7) 7 link_6 joint_6 revolute link_5(6) tool0(8) 8 tool0 joint6-tool0 fixed link_6(7) --------------------
입력 인수
로봇 모델로, rigidBodyTree
객체로 지정됩니다.
바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 이름을 가진 바디는 robot
에 의해 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다.
데이터형: char
| string
출력 인수
강체로, rigidBody
객체로 지정됩니다. 반환된 rigidBodyTree
객체는 여전히 rigidBodyTree
로봇 모델의 일부입니다. 로봇 모델의 바디를 수정하려면 새로운 바디와 replaceBody
를 사용합니다.
확장 기능
사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:
rigidBodyTree
객체를 만들 때 MaxNumBodies
로 로봇 모델에 추가할 수 있는 바디의 상한을 지정하는 구문을 사용하십시오. 또한 DataFormat
속성을 이름-값 쌍으로 지정해야 합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.
robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")
데이터 사용량을 최소화하기 위해 모델에서 예상되는 바디 개수에 가까운 수로 상한을 설정하십시오. 코드 생성 시 모든 데이터 형식이 지원됩니다. 동역학 함수를 사용하기 위해 데이터 형식을 "row"
또는 "column"
으로 설정해야 합니다.
show
및 showdetails
는 코드 생성을 지원하지 않습니다.
버전 내역
R2016b에 개발됨
참고 항목
MATLAB Command
You clicked a link that corresponds to this MATLAB command:
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