addVisual

강체에 시각적 기하 데이터 추가

구문

addVisual(body,type,parameters)

addVisual(___,tform)

설명

addVisual(body,type,parameters)는 유형 type 및 기하 파라미터 parameters로 지정된 기하 도형의 시각적 표현을 지정된 강체 body에 추가합니다.

addVisual(___,tform)은 위에 열거된 구문의 입력 인수 조합 외에 강체 프레임을 기준으로 하는 기하 도형의 시각적 표현에 대한 동차 변환을 지정합니다.

입력 인수

body — RigidBody 객체

핸들

RigidBody 객체로, 핸들로 지정됩니다. rigidBody를 사용하여 rigid body 객체를 만듭니다.

type — 기하 도형의 기하 유형

"box" | "cylinder" | "capsule" | "sphere" | "mesh"

기하 도형의 기하 유형으로, string형 스칼라로 지정됩니다. 지정된 유형에 따라 parameters 입력값의 형식이 결정됩니다.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh" — 꼭짓점으로 구성된 n×3 행렬 또는 string형의 STL 파일 이름이나 DAE 파일 이름

데이터형: char | string

parameters — 기하 파라미터

숫자형 벡터 | 숫자형 행렬 | string형 스칼라

기하 파라미터로, 숫자형 벡터, 숫자형 행렬 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. type 입력값에 따라 이 값의 형식이 결정됩니다.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh" — 꼭짓점으로 구성된 n×3 행렬 또는 string형의 STL 파일 이름이나 DAE 파일 이름

데이터형: single | double | char | string

tform — 폴리곤 메시 변환

4×4 동차 변환

바디 좌표 프레임을 기준으로 하는 메시 변환으로, 4×4 동차 변환으로 지정됩니다.

버전 내역

R2017b에 개발됨

R2023a: addVisual 함수에서 프리미티브 기하 도형의 시각적 표현을 추가할 수 있음

type 인수와 parameters 인수를 사용하여 상자, 구, 원통, 캡슐과 같은 프리미티브 기하 도형을 지정합니다.

참고 항목

getVisual | addCollision | clearCollision | clearVisual | show | rigidBodyTree