Gazebo 시뮬레이션 환경의 요구 사항과 제한 사항

Robotics System Toolbox™는 Gazebo 시뮬레이터를 사용하여 시각화되는 시뮬레이션 환경에 대한 인터페이스를 제공합니다. Gazebo를 사용하면 고품질 그래픽스로 현실감 있게 시뮬레이션된 물리적 시나리오에서 로봇을 사용하여 테스트하고 실험할 수 있습니다.

Gazebo는 Linux^® 머신이나 Linux 가상 머신에서 실행되며 플러그인 패키지를 사용하여 MATLAB^® 및 Simulink^®와 통신합니다. Gazebo에서 시뮬레이션할 때는 요구 사항과 제한 사항을 염두에 두어야 합니다.

Linux 가상 머신에서 Gazebo 시뮬레이터 실행하기

ROS와 Gazebo가 포함된 가상 머신에서 가상 머신(VM)을 다운로드하고 설치합니다. VM에서 필수 Gazebo 플러그인은 /home/user/src/GazeboPlugin 폴더에 있습니다. VM에 포함된 소프트웨어와 적용되는 하드웨어 요구 사항은 다음과 같습니다.

VM에 포함된 소프트웨어

운영 체제 — Ubuntu^® Ubuntu 20.04 LTS(Focal Fossa)
소프트웨어 패키지 — CMake 3.16.3, Gazebo 11, Gazebo 플러그인

최소 하드웨어 요구 사항

프로세서(CPU) — 쿼드코어 Intel^® i5 또는 이와 동등한 사양
메모리(RAM) — 4GB 이상
그래픽 카드(GPU) — 1GB 이상의 그래픽스 메모리를 갖춘 전용 GPU
디스크 공간 — 최소 20GB의 여유 디스크 공간

Linux 머신에서 Gazebo 시뮬레이터 설치 및 실행하기

Linux 머신에서 Gazebo 시뮬레이터를 설치하고 실행할 수도 있습니다.

소프트웨어 요구 사항

운영 체제 — Ubuntu 16.04 LTS(Xenial Xerus) 또는 Ubuntu 18.04 LTS(Bionic Beaver) 또는 Ubuntu 20.04 LTS(Focal Fossa)
소프트웨어 패키지 — CMake 2.8 이상, Gazebo 9 또는 Gazebo 10 또는 Gazebo 11, Gazebo 플러그인

Gazebo 버전	지원되는 Ubuntu 버전
Gazebo 9	Ubuntu Xenial 및 Ubuntu Bionic
Gazebo 10	Ubuntu Xenial 및 Ubuntu Bionic
Gazebo 11	Ubuntu Bionic 및 Ubuntu Focal

최소 하드웨어 요구 사항

프로세서(CPU) — 쿼드코어 Intel i5 또는 이와 동등한 사양
메모리(RAM) — 4GB 이상
그래픽 카드(GPU) — 1GB 이상의 그래픽스 메모리를 갖춘 전용 GPU
디스크 공간 — 최소 500MB의 여유 디스크 공간

Gazebo 시뮬레이터 설치

Linux 터미널에서 다음과 같은 명령을 실행하여 Ubuntu에 CMake 패키지와 Gazebo 패키지를 설치합니다. Ubuntu 머신에 Gazebo를 설치하는 작업에 대한 자세한 내용은 Install Gazebo using Ubuntu packages를 참조하십시오.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake gazebo11 libgazebo11-dev

참고

Gazebo 연동 시뮬레이션 프레임워크는 Gazebo 9, Gazebo 10, Gazebo 11을 지원합니다.

Gazebo 플러그인 설치

packageGazeboPlugin 함수를 사용하여 MATLAB의 호스트 컴퓨터에서 Gazebo 플러그인 패키지를 만듭니다. 이 함수는 현재 작업 디렉터리에 GazeboPlugin이라는 폴더를 만들어 GazeboPlugin.zip 파일로 압축합니다.
```
packageGazeboPlugin
```
GazeboPlugin.zip을 Linux 머신의 홈 디렉터리에 복사합니다.
디렉터리 src를 만들고 이 디렉터리에 플러그인 패키지의 압축을 풉니다.
```
mkdir src
unzip GazeboPlugin.zip -d ~/src/
```
압축되지 않은 GazeboPlugin 폴더로 디렉터리를 변경합니다.
```
cd ~/src/GazeboPlugin/
```
Linux 터미널에서 다음과 같은 명령을 실행하여 플러그인을 컴파일하고 설치합니다.
```
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```

원한다면 MATLAB을 사용하여 호스트 컴퓨터에서 생성된 플러그인을 제거할 수도 있습니다.

if exist("GazeboPlugin","dir")
    rmdir("GazeboPlugin","s");
end

if exist("GazeboPlugin.zip","file")
    delete("GazeboPlugin.zip");
end

제한 사항

MATLAB

코드 생성이 지원되지 않습니다.
MATLAB과 Gazebo 시뮬레이터 간의 통신은 비동기적입니다.

Simulink

코드 생성이 지원되지 않습니다.
고속 액셀러레이터 모드가 지원되지 않습니다.

팁

Gazebo World 사양에서 Simulink 모델의 샘플 시간과 센서 업데이트 속도에 일치하는 값을 사용하면 원하는 센서 데이터 업데이트 속도를 얻을 수 있습니다.

참고 항목

도움말 항목

외부 웹사이트

Gazebo