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insertNode

스팬 시퀀스에 노드 삽입

R2025a 이후

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    구문

    spanNode = insertNode(spanSequence,distance)

    설명

    spanNode = insertNode(spanSequence,distance)는 스팬 시퀀스에서 지정된 거리에 새로운 노드를 삽입합니다. 삽입된 노드는 로컬 제어점 역할을 하여 스팬 시퀀스를 정밀하게 조작할 수 있게 해줍니다. 각 노드의 위치는 도로 기준선의 시작점으로부터의 거리로 지정됩니다.

    예제

    예제

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    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다. 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고

    처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다. 

    newScene(rrApp)

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다. 
    scn = rrApi.Scene;

    저작 API 객체 rrApi의 Project 속성에서 RoadRunner 프로젝트의 객체를 추출합니다. 추출된 Project 객체를 사용하면 에셋 객체를 검색할 현재 RoadRunner 세션의 프로젝트 폴더를 지정할 수 있습니다. 에셋 객체를 사용하여 장면의 차선에 차선 표시를 추가할 수 있습니다.

    scn = rrApi.Project;

    addLineArcRoad 함수를 사용하여 직선-호 수평 곡선 유형의 새로운 도로를 장면에 추가합니다. RoadRunner 로컬 좌표계의 X- 및 Y- 축을 따라 제어점의 위치를 지정하여 도로의 위치를 지정합니다. 도로의 제어점을 각각 X- 축과 Y- 축에 -100과 50으로 설정합니다.

    controlPoints = [-100 0; 0 50];
rrRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

    도로 rrRoad의 ReferenceLane 속성에서 참조 차선을 추출합니다. 추출된 속성 ReferenceLane은 도로의 중심선을 정의합니다.

    refLane = rrRoad.ReferenceLane;

    getAsset 함수를 사용하여 점선 노란색 차선 표시와 실선 노란색 차선 표시에 대한 LaneMarkingStyle 객체를 가져옵니다. 이러한 객체는 참조 차선의 차선 표시 프로필에서 스팬을 표시하는 데 사용되는 차선 표시 에셋을 정의합니다.

    dashedSolidYellowMarkingStyle = getAsset(prj, "<PROJECT>/Assets/Markings/DashedSolidYellow.rrlms", "LaneMarkingStyle");
solidDoubleYellowMarkingStyle = getAsset(prj, "<PROJECT>/Assets/Markings/SolidDoubleYellow.rrlms", "LaneMarkingStyle");

    refLane 객체의 LaneMarkingProfile 속성을 사용하여 참조 차선의 차선 표시 프로필을 추출합니다.

    refLaneMarkingProfile = refLane.LaneMarkingProfile;

    insertNode 함수를 사용하여 3개의 30m 스팬에서 차선 표시 프로필에 노드를 삽입합니다. 이는 30m, 60m, 90m에 노드를 삽입하여 차선 표시 프로필을 4개의 스팬으로 나눕니다.

    insertNode(refLaneMarkingProfile, 30);
insertNode(refLaneMarkingProfile, 60);
insertNode(refLaneMarkingProfile, 90);

    입력 인수

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    스팬 시퀀스로, SpanSequence 객체로 지정됩니다.

    스팬 시퀀스에서의 노드의 거리로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다. 이 거리는 스팬 시퀀스의 시작 부분을 기준으로 측정되며 [0, total length of the span sequence] 범위 내에 있어야 합니다.

    기본적으로 RoadRunner의 스팬 시퀀스에는 두 개의 고정 노드가 포함됩니다. 하나는 시작 부분(0미터)에 있고 다른 하나는 끝부분(스팬 시퀀스의 총 길이와 동일)에 있습니다. 이러한 노드는 초기 스팬을 정의하며 위치를 변경할 수 없습니다. 스팬 시퀀스를 따라 사용자 정의 거리에 추가 노드를 추가할 수 있습니다.

    데이터형: double

    출력 인수

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    스팬 시퀀스에 새 노드가 삽입되었으며, SpanSequenceNode 객체로 반환됩니다.

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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