rotm2quat

회전 행렬을 쿼터니언으로 변환

구문

quat = rotm2quat(rotm)

설명

quat = rotm2quat(rotm)은 회전 행렬 rotm을 해당하는 단위 쿼터니언 표현 quat로 변환합니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

예제

회전 행렬을 쿼터니언으로 변환하기

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

입력 인수

rotm — 회전 행렬

3×3×n 행렬

회전 행렬로, n개 회전 행렬이 포함된 3×3×n 행렬로 지정됩니다. 각 회전 행렬은 3×3 크기이며 정규 직교입니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

참고

회전 행렬이 약간 정규 직교가 아닐 경우 출력 결과가 복잡할 수 있습니다. 함수에 입력하기 전에 행렬 유효성 검사를 고려하십시오.

예: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

출력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬

단위 쿼터니언으로, n개 쿼터니언을 포함하는 n×4 행렬로 반환됩니다. 행별 각 쿼터니언은 q = [w x y z] 형식입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

quat2rotm | so3 | quaternion