이득 계산 및 조정

벡터 제어를 적용하기 위한 PI 제어기 이득 계산

Motor Control Blockset는 전류, 속도 및 위치 루프에 대한 제어기 이득(PI 이득)을 선택하고 조정하는 데 도움을 줍니다. 이득은 우선 모터의 전기적 파라미터(저항, 인덕턴스, 관성)와 각 제어 루프의 목표 대역폭 또는 응답 시간을 바탕으로 계산됩니다. FOC 방식에서는 적절한 토크 및 자속 제어를 보장하기 위해 전류 루프(d축 및 q축)가 신속하고 효과적으로 감쇠되어야 하므로, 이 루프들을 먼저 조정합니다. 그런 다음 속도 루프 이득을 전류 루프보다 느리게 조정하여 안정적인 계단식(cascaded) 제어를 보장합니다. 올바른 이득 계산과 튜닝은 구동 시스템에서 발진, 과도한 토크 리플, 느린 응답, 심지어 불안정성까지 방지하는 데 매우 중요합니다.

함수

`mcb.getPIControllerParameters`	Compute gains for PI controller in field-oriented control
`mcb.calcFOCGains`	Compute gains and transfer functions for PI controller in field-oriented control of PMSM (R2025a 이후)

블록

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제어

제어기

PI Controller	Discrete-time PID Controller (R2022a 이후)
Field Oriented Control Autotuner	Automatically and sequentially tune multiple PID control loops in field-oriented control application
FOC Default Controller Gains	Compute controller gains for the FOC based algorithms at run time based on empirical method or optimum theory (R2023b 이후)

센서리스 추정기

Sliding Mode Observer	표면부착형 PMSM의 전기적 위치 및 기계적 속도 계산 (R2021b 이후)
Flux Observer	Compute electrical position, magnetic flux, and electrical torque of rotor
Pulsating High Freq Observer	Estimate initial rotor electrical position of interior PMSM using pulsating high frequency (PHF) injection (R2022b 이후)
Extended EMF Observer	영구 자석 동기 모터(PMSM)의 전기적 위치 및 기계적 속도 계산 (R2023a 이후)

신호 관리

PLL with Feed Forward	Compute position and angular frequency from orthogonal sinusoidal signals (R2023b 이후)
Compute Parameter	Extend functionality of blocks by enabling additional inputs (R2024a 이후)

도움말 항목

제어 이득 추정 및 유틸리티 함수 사용하기
속도 및 토크 제어 서브시스템에 대한 제어 파라미터를 조정합니다.
자속 기준 제어를 사용하여 모터를 구동하기 위한 제어기 이득 구하기
이 예제에서는 PMSM(영구 자석 동기 모터)의 FOC(자속 기준 제어)에서 전류 제어 루프와 속도 제어 루프에 대한 최적 이론을 사용하여 PI 제어기 이득을 구하는 방법을 보여줍니다.

추천 예제

Tune PI Controllers Using Field Oriented Control Autotuner

Computes the gain values of PI controllers available in the speed and current control loops by using the Field Oriented Control Autotuner block. For details about this block, see Field Oriented Control Autotuner. For details about field-oriented control, see 자속 기준 제어(FOC).

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Tune PI Controllers (in Field-Weakening Control Mode) Using FOC Autotuner Block

Uses the Field Oriented Control Autotuner block to compute the gain values of the PI controllers available in the speed, current, and flux control loops of a field-weakening control algorithm. For details about this block, see Field Oriented Control Autotuner.

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Tune PI Controllers Using Field Oriented Control Autotuner Block on Real-Time Systems

Compute the gain values of PI controllers within the speed and current controllers by using the Field Oriented Control Autotuner block.

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