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분할

딥러닝 알고리즘을 사용하여 포인트 클라우드 데이터를 군집으로 분할

의미론적 분할은 3차원 포인트 클라우드 점들의 유사한 특성을 사용하여 이 점들을 군집화하고, 각 점을 car, building, ground 또는 vegetation과 같은 클래스 레이블과 연결합니다.

모서리, 이웃 점 속성, 기하학적 모양(예: 직육면체, 평면, 원통)을 기반으로 포인트 클라우드를 분할할 수 있습니다. 분할 과정에 대한 자세한 내용은 Terrain Classification for Aerial Lidar Data 예제를 참조하십시오.

Lidar Toolbox™ 함수는 딥러닝을 사용하는 의미론적 분할도 지원합니다. 포함되어 있는 사전 훈련된 RandLA-Net, SAM(Segment Anything Model), PointSeg, SqueezeSegV2, PointNet++ CNN(컨벌루션 신경망)을 사용하거나 사용자 지정 분할 모델을 개발할 수 있습니다. RandLA-Net 신경망을 사용하는 분할 과정의 예제는 Aerial Lidar Semantic Segmentation Using RandLANet Deep Learning 항목을 참조하십시오.

Semantic segmentation in lidar point clouds.

함수

모두 확장

pcsegdistSegment point cloud into clusters based on Euclidean distance
pcsegplanesSegment point cloud into planar surfaces (R2024b 이후)
segmentLidarDataSegment organized 3-D range data into clusters
segmentGroundSMRFSegment ground from lidar data using a SMRF algorithm (R2021a 이후)
segmentGroundFromLidarDataSegment ground points from organized lidar data
segmentCurbPointsSegment curb points from point cloud (R2022b 이후)

훈련 데이터 준비하기

groundTruthLidarObject for storing labeled lidar data
fileDatastore사용자 지정 파일 리더를 사용하는 데이터저장소
pixelLabelDatastoreDatastore for pixel label data
combine여러 데이터저장소의 데이터 결합
countEachLabelCount occurrence of pixel or box labels

훈련 데이터 증강 및 전처리

transform데이터저장소 변환
pctransform3차원 포인트 클라우드 변환
bboxwarpApply geometric transformation to bounding boxes

딥러닝 신경망 생성

pointCloudInputLayerPoint cloud input layer (R2022b 이후)
squeezesegv2NetworkCreate SqueezeSegV2 segmentation network for organized lidar point cloud (R2024a 이후)
pointnetplusNetworkCreate PointNet++ segmentation network (R2024a 이후)

포인트 클라우드 분할

randlanet Segment point clouds using RandLA-Net semantic segmentation network (R2024a 이후)
trainRandlanetTrain RandLA-Net network to perform semantic segmentation (R2024a 이후)
segmentAnythingAerialLidarPerform semantic segmentation of aerial lidar data using pretrained Segment Anything Model (SAM) (R2024b 이후)
pcsegsamSegment all objects automatically in lidar point cloud using Segment Anything Model (SAM) (R2024b 이후)
pcsemanticsegPoint cloud semantic segmentation using deep learning (R2022b 이후)
segmentAerialLidarVegetationSegment vegetation points from aerial lidar data (R2022b 이후)
segmentAerialLidarBuildingsSegment building points from aerial lidar data (R2022b 이후)
segmentAerialLidarPowerlineSegment powerline points from aerial lidar data (R2023b 이후)

결과 평가

evaluateSemanticSegmentationEvaluate semantic segmentation data set against ground truth
segmentationConfusionMatrixConfusion matrix of multi-class pixel-level image segmentation
labeloverlay2차원 영상에 레이블 행렬 영역 겹치기

도움말 항목

추천 예제