주요 콘텐츠

계획 및 제어

차량 비용맵, 최적의 RRT* 경로 계획, 횡방향 제어기와 종방향 제어기

Automated Driving Toolbox™는 경로 계획과 차량 제어를 지원하는 여러 기능을 제공합니다.

  • 주행 경로를 계획하려면 차량 비용맵과 최적의 RRT*(Rapidly exploring Random Tree) 모션 계획 알고리즘을 사용하면 됩니다. 경로의 유효성을 확인하고, 경로를 평활화하고, 경로를 따르는 속도 프로파일을 생성할 수도 있습니다.

  • 차량 제어 시스템을 설계하려면 자율주행 차량이 계획된 궤적을 따르도록 하는 횡방향 제어기와 종방향 제어기를 사용하면 됩니다.

함수

모두 확장

vehicleCostmapCostmap representing planning space around vehicle
vehicleDimensionsStore vehicle dimensions
checkFreeCheck vehicle costmap for collision-free poses or points
checkOccupiedCheck vehicle costmap for occupied poses or points
getCostsGet cost value of cells in vehicle costmap
setCostsSet cost value of cells in vehicle costmap
inflationCollisionCheckerCollision-checking configuration for costmap based on inflation
pathPlannerRRTConfigure RRT* path planner
planPlan vehicle path using RRT* path planner
checkPathValidityCheck validity of planned vehicle path
driving.PathPlanned vehicle path
interpolateInterpolate poses along planned vehicle path
smoothPathSplineSmooth vehicle path using cubic spline interpolation
lateralControllerStanleyCompute steering angle command for path following by using Stanley method

블록

Path Smoother SplineSmooth vehicle path using cubic spline interpolation
Velocity ProfilerGenerate velocity profile of vehicle path given kinematic constraints
Lateral Controller StanleyControl steering angle of vehicle for path following by using Stanley method
Longitudinal Controller StanleyControl longitudinal velocity of vehicle by using Stanley method

도움말 항목

추천 예제