계획 및 제어
차량 비용맵, 최적의 RRT* 경로 계획, 횡방향 제어기와 종방향 제어기
Automated Driving Toolbox™는 경로 계획과 차량 제어를 지원하는 여러 기능을 제공합니다.
주행 경로를 계획하려면 차량 비용맵과 최적의 RRT*(Rapidly exploring Random Tree) 모션 계획 알고리즘을 사용하면 됩니다. 경로의 유효성을 확인하고, 경로를 평활화하고, 경로를 따르는 속도 프로파일을 생성할 수도 있습니다.
차량 제어 시스템을 설계하려면 자율주행 차량이 계획된 궤적을 따르도록 하는 횡방향 제어기와 종방향 제어기를 사용하면 됩니다.
함수
블록
Path Smoother Spline | Smooth vehicle path using cubic spline interpolation |
Velocity Profiler | Generate velocity profile of vehicle path given kinematic constraints |
Lateral Controller Stanley | Control steering angle of vehicle for path following by using Stanley method |
Longitudinal Controller Stanley | Control longitudinal velocity of vehicle by using Stanley method |
도움말 항목
- Lateral Control Tutorial
Control the steering angle of a vehicle following a planned path and perform lane changing.
- Code Generation for Path Planning and Vehicle Control
Generate C++ code for a path planning and vehicle control algorithm, and verify the code using software-in-the-loop simulation.