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Quaternion Normalize

쿼터니언 정규화

라이브러리:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

설명

Quaternion Normalize 블록은 주어진 쿼터니언에 대해 정규화된 쿼터니언을 계산합니다. Aerospace Blockset™은 스칼라 우선 규칙에 따라 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 쿼터니언과 정규화된 쿼터니언에 사용된 방정식에 대해서는 알고리즘 항목을 참조하십시오.

예제

측정된 속도에서 쿼터니언 추정

쿼터니언을 추정하고 방정식을 모델링합니다.

스크립트 열기

포트

입력

모두 확장

q — 쿼터니언
쿼터니언 | 쿼터니언으로 구성된 벡터

[ q ₀ , r ₀ , ..., q ₁ , r ₁ , ... , q ₂ , r ₂ , ... , q ₃ , r ₃ , ...] 형태의 쿼터니언으로, 쿼터니언 또는 쿼터니언으로 구성된 벡터로 지정됩니다.

데이터형: double

출력

모두 확장

normal(q) — 정규화된 쿼터니언
정규화된 쿼터니언 | 정규화된 쿼터니언으로 구성된 벡터

정규화된 쿼터니언 또는 정규화된 쿼터니언으로 구성된 벡터.

데이터형: double

알고리즘

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

정규화된 쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$n o r m a l (q) = \frac{q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}}{\sqrt{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}}} .$

참고 문헌

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation, Second Edition. Hoboken, NJ: Wiley–Interscience.

확장 기능

모두 확장

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2006a 이전에 개발됨

참고 항목

Quaternion Normalize

설명

예제

측정된 속도에서 쿼터니언 추정

포트

입력

q — 쿼터니언 쿼터니언 | 쿼터니언으로 구성된 벡터

출력

normal(q) — 정규화된 쿼터니언 정규화된 쿼터니언 | 정규화된 쿼터니언으로 구성된 벡터

알고리즘

참고 문헌

확장 기능

C/C++ 코드 생성 Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

참고 항목

q — 쿼터니언
쿼터니언 | 쿼터니언으로 구성된 벡터

normal(q) — 정규화된 쿼터니언
정규화된 쿼터니언 | 정규화된 쿼터니언으로 구성된 벡터

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.