Quaternion Inverse

쿼터니언의 역원 계산

라이브러리:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

설명

Quaternion Inverse 블록은 주어진 쿼터니언의 역원을 계산합니다. Aerospace Blockset™는 스칼라 우선 규칙으로 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 쿼터니언 및 쿼터니언 역원에 사용되는 방정식은 알고리즘을 참조하십시오.

[ q ₀ , r ₀ , ..., q ₁ , r ₁ , ... , q ₂ , r ₂ , ... , q ₃ , r ₃ , ...] 형태의 쿼터니언으로, 쿼터니언 또는 쿼터니언으로 구성된 벡터로 지정됩니다.

데이터형: double

쿼터니언 역원 또는 쿼터니언 역원으로 구성된 벡터입니다.

데이터형: double

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

쿼터니언 역원은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}} .$

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation, Second Edition. Hoboken, NJ: Wiley–Interscience.

R2006a 이전에 개발됨