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Quaternion Modulus

쿼터니언의 절댓값 계산

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라이브러리:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

설명

Quaternion Modulus 블록은 주어진 쿼터니언의 크기를 계산합니다. Aerospace Blockset™은 스칼라 우선 규칙에 따라 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 쿼터니언과 쿼터니언의 절댓값을 구하는 데 사용되는 방정식에 대해서는 알고리즘 항목을 참조하십시오.

포트

입력

q — 쿼터니언

쿼터니언 | 쿼터니언으로 구성된 벡터

[ q ₀ , r ₀ , ..., q ₁ , r ₁ , ... , q ₂ , r ₂ , ... , q ₃ , r ₃ , ...] 형태의 쿼터니언으로, 쿼터니언 또는 쿼터니언으로 구성된 벡터로 지정됩니다.

데이터형: double

출력

|q| — 쿼터니언의 절댓값

쿼터니언의 절댓값 | 쿼터니언으로 구성된 벡터

쿼터니언의 절댓값 또는 쿼터니언으로 구성된 벡터로, [| q |, | r |, ...]의 형태를 가집니다.

데이터형: double

알고리즘

쿼터니언은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$$q=q_0+i{q}_1+j{q}_2+k{q}_3.$$

쿼터니언의 절대값은 다음과 같은 형태를 가집니다.

$$\left|q\right|=\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}$$

참고 문헌

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation, Second Edition. Hoboken, NJ: Wiley–Interscience.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2006a 이전에 개발됨

참고 항목

Quaternion Conjugate | Quaternion Rotation | Quaternion Normalize | Quaternion Norm | Quaternion Multiplication | Quaternion Inverse | Quaternion Division