로봇 팔 하드웨어 플랫폼 모델 개발 - MATLAB & Simulink
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    로봇 팔 하드웨어 플랫폼 모델 개발

    해당 시리즈: 자율 로봇 시스템 개발을 위한 MATLAB 및 Simulink: 아이디어를 현실로

    산업용 로봇 팔 개발할 때, 시뮬레이션은 시스템 기능 검증 혹은 AI 시스템의 학습 등 여러 분야에서 물리적 시스템을 대체하면서 점점 더 중요해지고 있습니다. 이런 시뮬레이션은 그 목적에 따라 다양한 정밀도를 갖는 시뮬레이션 모델이 필요한데, 오늘 이 세션에서는 목적에 맞게 적용할 수 있는 저충실도(low fidelity)부터 고충실도(high fidelity)까지 다양한 정밀도의 로봇 모델을 MATLAB®을 통해 만들어보고 어떻게 사용할 수 있는지 알려드립니다.

    • Rigid Body Tree(RBT)를 이용한 kinematics & dynamics 모델링
    • CAD 모델 가져오기를 이용한 고충실도 모델링
    • 액츄에이터 사이징
    • 시뮬레이션 접촉 처리

         

    발행: 2021년 3월 4일