로봇 팔 하드웨어 플랫폼 모델 개발

산업용 로봇 팔 개발할 때, 시뮬레이션은 시스템 기능 검증 혹은 AI 시스템의 학습 등 여러 분야에서 물리적 시스템을 대체하면서 점점 더 중요해지고 있습니다. 이런 시뮬레이션은 그 목적에 따라 다양한 정밀도를 갖는 시뮬레이션 모델이 필요한데, 오늘 이 세션에서는 목적에 맞게 적용할 수 있는 저충실도(low fidelity)부터 고충실도(high fidelity)까지 다양한 정밀도의 로봇 모델을 MATLAB^®을 통해 만들어보고 어떻게 사용할 수 있는지 알려드립니다.

• Rigid Body Tree(RBT)를 이용한 kinematics & dynamics 모델링
• CAD 모델 가져오기를 이용한 고충실도 모델링
• 액츄에이터 사이징
• 시뮬레이션 접촉 처리