MAVLink 지원
MAVLink(Micro Air Vehicle Link) 통신 프로토콜은 UAV 간에 메시지를 주고받기 위한 메시지 프로토콜입니다. 이 프로토콜은 토픽과 메시지 유형이 지정된 데이터 스트림에 대해 퍼블리시-서브스크라이브 패턴을 사용합니다. 임무와 파라미터에 대한 여러 하위 프로토콜이 있습니다. MAVLink 지원 함수를 사용하여 미리 정의된 dialect 또는 사용자 지정 dialect를 지정하고, 클라이언트를 설정하고, 메시지를 주고받을 수 있습니다.
인증되지 않은 메시지로부터 UAV를 보호하기 위해 MAVLink는 메시지 서명을 사용합니다. 메시지 서명은 메시지 암호화와 동일하지 않으며, MAVLink는 메시지 암호화를 제공하지 않습니다. MAVLink 메시지 서명에 대한 자세한 내용은 MAVLink Message Signing (Authentication) 항목을 참조하십시오.
UAV Toolbox의 MAVLink 메시지 정의(dialect) 함수와 MAVLink 직렬화 헬퍼 함수는 각각 mavlink/message_definitions/v1.0/ 버전과 mavlink/c_library_v2 버전의 리포지토리에서 제공됩니다.
직렬화 헬퍼 함수의 메시지 정의 XML 파일과 C 언어 버전은 MIT 라이선스에 따라 제공됩니다.
함수
mavlinktlog | Read MAVLink message from TLOG file |
mavlinkio | Create local MAVLink client |
mavlinkclient | MAVLink client information |
mavlinksub | Receive MAVLink messages |
mavlinkdialect | Parse and store MAVLink dialect XML |
mavlinksigning | Store MAVLink signing channel information (R2022a 이후) |
addmavlinkkeys | Add MAVLink keys from .env file (R2023a 이후) |
lsmavlinkkeys | List MAVLink keys in MATLAB session (R2023a 이후) |
rmmavlinkkeys | Remove MAVLink key from MATLAB session (R2023a 이후) |
블록
| MAVLink Blank Message | Create blank MAVLink message bus by specifying payload information and MAVLink message type |
| MAVLink Deserializer | Convert serialized uint8 MAVLink data stream to Simulink
nonvirtual bus |
| MAVLink Serializer | Serialize messages of MAVLink packet by converting Simulink nonvirtual bus to
uint8 data stream |
추천 예제
MAVLink 비행 로그 시각화 및 재생하기
MAVLink 패킷이 포함된 텔레메트리 로그(TLOG)를 MATLAB®으로 불러옵니다. 플로팅에 사용할 수 있는 메시지의 세부 정보가 추출됩니다. 그런 다음, 비행을 다시 시뮬레이션하기 위해 MAVLink 통신 인터페이스를 통해 메시지가 다시 퍼블리시됩니다. 이렇게 퍼블리시된 메시지는 UAV(무인 항공기)가 tlog에 기록된 비행을 실행하는 모습을 모방합니다.
Tune UAV Parameters Using MAVLink Parameter Protocol
Use a MAVLink parameter protocol in MATLAB® and communicate with external ground control stations. A sample parameter protocol is provided for sending parameter updates from a simulated unmanned aerial vehicle (UAV) to a ground control station using MAVLink communication protocols. You set up the communication between the two MAVLink components, the UAV and the ground control station. Then, you send and receive parameter updates to tune parameter values for the UAV. Finally, if you use QGroundControl© as a ground control station, you can get these parameter updates from QGroundControl and see them reflected in the program window.
MAVLink Microservices Data Exchange in Simulink
Implement MAVLink microservices like Mission protocol and Parameter protocol using the MAVLink Serializer and MAVLink Deserializer blocks in Simulink®.
