ROS Toolbox

 

ROS Toolbox

ROS 기반 응용 프로그램의 설계, 시뮬레이션 및 배포

ROS 및 ROS 2 네트워크

기존 ROS 또는 ROS 2 네트워크에 연결하여 ROS 기반 응용 프로그램을 프로토타이핑할 수 있습니다. 데스크탑 시뮬레이션을 위해 ROS 노드로 구성된 네트워크를 설계할 수 있습니다. MATLAB 및 Simulink에서 ROS 메시징을 사용하여 하드웨어와 통신할 수 있습니다.

ROS: 문서 | 예제
ROS2: 문서 | 예제

통신 및 메시징

퍼블리시-구독 구문을 사용하여 ROS 메시지를 송수신할 수 있습니다. 클라이언트-서버 아키텍처를 사용하여 요청을 전송하고, 작업을 수행하며, 피드백을 수신할 수 있습니다. ROS 파라미터 서버를 사용하여 ROS 노드를 동적으로 구성할 수 있습니다.

ROS: 문서 | 예제
ROS2: 문서 | 예제

사용자 지정 메시지

사용자 지정 메시지 정의를 만들고 이 정의를 사용하여 정보를 송신할 수 있습니다. 사용자 지정 메시지를 publisher, subscriber, 액션 및 서비스와 함께 사용할 수 있습니다. MATLAB에서 직접 사용자 지정 메시지의 내용을 보고, 플로팅하고, 기록할 수 있습니다. ROS 특화 메시지를 사용하여 특정 ROS 및 ROS 2 메시지 유형을 사용하는 센서와 데이터형을 만들고 액세스할 수 있습니다.

Rosbag 시각화

ROS Bag 뷰어 앱을 사용하여 MATLAB에서 rosbag 파일에 있는 여러 메시지를 동시에 재생하고 시각화할 수 있습니다. rosbag 명령줄 인터페이스를 사용하여 로그를 기록하거나 기록된 데이터를 액세스, 필터링, 시각화, 분석할 수 있습니다. MATLAB 및 Simulink에서의 시뮬레이션을 위해 rosbag 파일을 사용할 수 있습니다.

노드 배포

-C++ 코드를 생성하고 로컬 또는 원격 기기 타겟에 독립형 ROS 및 ROS 2 노드로 배포할 수 있습니다. ROS 기반 AI 응용 프로그램을 가속화하기 위해 CUDA 호환 ROS 노드 생성을 사용할 수 있습니다. Simulink에서 설계된 제어기에서 실시간 ros_control 플러그인용 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

ROS: 문서 | 예제
ROS2: 문서 | 예제

응용 예제

지상 로봇, 로봇 매니퓰레이터, UAV 및 자율주행 차량에 대한 참조 응용 예제를 사용하여 ROS 기반 시스템의 설계, 시뮬레이션, 배포를 빠르게 시작할 수 있습니다.