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ROS Toolbox

ROS 기반 응용 프로그램의 설계, 시뮬레이션, 배포

ROS Toolbox는 MATLAB® 및 Simulink®를 로봇 운영 체제(ROS 및 ROS 2)와 연결하는 인터페이스를 제공하여 ROS 노드로 구성된 네트워크를 만들 수 있습니다. 이 툴박스에는 rosbag 파일에 기록된 ROS 데이터를 가져오고 분석하고 재생하기 위한 MATLAB 함수와 Simulink 블록이 있습니다. 또한 라이브 ROS 네트워크에 접속하여 ROS 메시지에 액세스할 수 있습니다.

이 툴박스를 사용하면 데스크탑 시뮬레이션을 통해, 그리고 Gazebo와 같은 외부 로봇 시뮬레이터에 연결하여 ROS 노드를 검증할 수 있습니다. ROS Toolbox는 C++ 코드 생성을 지원하기 때문에(Simulink Coder™ 사용), Simulink 모델로부터 ROS 노드를 자동으로 생성하고, 시뮬레이션된 하드웨어 또는 물리적 하드웨어에 배포할 수 있습니다. Simulink 외부 모드를 지원하므로, 하드웨어에서 모델이 실행되는 중에 메시지를 보고 파라미터를 변경할 수 있습니다.

ROS Toolbox 시작하기

ROS Toolbox의 기본 사항 배우기

네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

Publisher 및 Subscriber

메시지, 토픽, 네트워크 정보의 생성과 송수신

서비스와 액션

요청 전송, 작업 수행, 서비스와 액션에 대한 피드백 받기

ROS 로그 파일 및 변환

rosbag, 변환 트리, 시계열 데이터 분석

ROS의 특화된 메시지

특화된 센서 및 입력에서 메시지에 액세스

ROS 사용자 지정 메시지 지원

ROS 사용자 지정 메시지 생성

코드 생성과 배포

ROS 노드용 C/C++ 및 CUDA 코드를 생성하고 로컬 및 원격 하드웨어에 배포

Simulink의 ROS

Simulink를 사용하여 ROS 네트워크와 메시지에 액세스

ROS 응용 프로그램 예

ROS 응용 프로그램과 Gazebo 응용 프로그램을 시뮬레이션하고 TurtleBot® 하드웨어에 연결

ROS Toolbox 지원 하드웨어

타사 하드웨어 지원