ROS 데이터 분석기

ROS 또는 ROS 2의 라이브 토픽과 bag 파일에서 메시지 시각화

R2023a 이후

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설명

ROS 데이터 분석기 앱은 ROS 또는 ROS 2의 라이브 토픽과 bag 파일에서 메시지를 시각화합니다. 앱 내에서 여러 뷰어를 생성하여 라이브 토픽 또는 bag 파일에서 여러 ROS 또는 ROS 2 메시지를 동시에 시각화할 수 있습니다. 또한 ROS 또는 ROS 2 bag 파일에 고유 태그를 할당하여 해당 파일을 식별하는 데 이용할 수도 있습니다. 이 앱에서 bag 파일의 메시지를 검토하다가 특정 이벤트에 책갈피를 설정할 수도 있습니다. 이렇게 하면 태그나 책갈피, 시각화 유형으로 필터링하여 bag 파일을 검색하고 추가 분석을 위해 이 데이터를 내보낼 수 있습니다.

앱을 사용하여 다음과 같은 뷰어를 열 수 있으며, 뷰어가 지원하는 메시지 유형은 아래 표에 나와 있습니다.

뷰어 유형

뷰어뷰어 아이콘인터페이스설명
영상 뷰어

Image Viewer Icon

Image viewer in ROS Bag Viewer App

  1. sensor_msgs/Image 메시지 유형 또는 sensor_msgs/CompressedImage 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 영상 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 이미지를 시각화합니다.

  3. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 이미지를 확대/축소하고 모든 방향으로 패닝합니다.

포인트 클라우드 뷰어

Point cloud Viewer Icon

Point Cloud Viewer in ROS Bag Viewer App

  1. sensor_msgs/PointCloud2 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 포인트 클라우드 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 포인트 클라우드 메시지를 시각화합니다.

  3. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 3차원으로 메시지를 확대/축소하고, 패닝하고, 회전합니다.

레이저 스캔 뷰어

Laser Scan Viewer Icon

Laser Scan Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. sensor_msgs/LaserScan 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 레이저 스캔 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 레이저 스캔 메시지를 시각화합니다.

  3. 위에 있는 옵션을 사용하여 3차원으로 메시지를 확대/축소하고, 패닝하고, 회전합니다.

오도메트리 뷰어

Odometry Viewer Icon

Odometry Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. nav_msgs/Odometry 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 오도메트리 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 오도메트리 메시지를 시각화합니다.

  3. 표시자를 통해 궤적에서 로봇의 순시 위치를 확인합니다.

  4. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 확대/축소하고 모든 방향으로 패닝합니다.

XY 플롯 뷰어

XY Plot Viewer Icon

XY Plot Viewer of ROS BAG Viewer App

  1. geometry_msgs/Point 메시지 유형 또는 nav_msgs/Odometry 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 XY 플롯 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 숫자형 메시지 필드가 XY축에서 어떻게 변화하는지 시각화합니다.

  3. 표시자를 통해 XY축에서 로봇의 순시 위치를 확인합니다.

  4. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 확대/축소하고 모든 방향으로 패닝합니다.

시간 플롯 뷰어

Time Plot Icon

Time Plot Viewer of ROS BAG Viewer App

  1. geometry_msgs/Point 메시지 유형 또는 nav_msgs/Odometry 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 시간 플롯 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 숫자형 메시지 필드가 시간이 지날수록 어떻게 변화하는지 시각화합니다.

  3. 표시자를 통해 로봇의 순시 위치를 확인합니다.

  4. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 확대/축소하고 모든 방향으로 패닝합니다.

메시지 뷰어

Message viewer Icon

Message Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. 임의의 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 메시지 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 rosbag에 저장된 원시 메시지를 시각화합니다.

맵 뷰어

Map Viewer Icon

Map Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. sensor_msgs/NavSatFix 메시지 유형 또는 gps_common/GPSFix 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 맵 뷰어를 선택하고 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 GPS 메시지를 시각화합니다.

  3. 표시자를 통해 궤적에서 GPS 좌표의 순시 위치를 확인합니다.

  4. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 확대/축소하고 모든 방향으로 패닝합니다.

3차원 뷰어

3D Viewer Icon

3D Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. sensor_msgs/PointCloud2 메시지 유형, sensor_msgs/LaserScan 메시지 유형, visualization_msgs/Marker 메시지 유형 또는 visualization_msgs/MarkerArray 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 3차원 뷰어를 선택하여 앱 캔버스의 오른쪽 상단 모서리에 있는 3D 설정 탭을 엽니다.

  3. 겹쳐진 3차원 시각화를 위해 3D 설정 탭의 테이블에서 하나의 토픽 또는 여러 토픽을 선택합니다.

  4. 선택한 토픽의 시각화 색을 드롭다운에서 다음 옵션 중 하나로 지정합니다.

    • 디폴트 — 메시지가 뷰어에서 PARULA 디폴트 색과 테마를 기준으로 한 디폴트 색으로 표시됩니다.

    • 단순 색 — 색 선택기를 열어 표준 색 옵션과 사용자 지정 색(RGB) 옵션 중에서 선택하면, 선택한 색이 메시지에 저장된 디폴트 색 데이터를 덮어씁니다.

  5. 기본 프레임 ID를 클릭하여 장면 렌더링을 위한 좌표 프레임을 선택합니다. 카메라 위치와 방향은 이 프레임의 원점을 기준으로 합니다.

    장면을 렌더링하려면, 해당 장면의 프레임에서 기본 프레임 ID 파라미터에서 선택한 좌표 프레임으로의 변환이 필요합니다. 만약 장면의 프레임이 기본 프레임 ID와 일치한다면, 추가 변환을 적용할 필요가 없습니다.

    장면 렌더링을 위한 좌표 프레임 간 변환에 대한 자세한 내용은 Transforms for Marker and 3D Visualization 표를 참조하십시오.

  6. 뷰어의 오른쪽 상단 코너에 있는 옵션을 사용하여 3차원으로 메시지를 확대/축소하고, 패닝하고, 회전합니다.

마커 뷰어

Marker Viewer Icon

Marker Viewer of the ROS Bag Viewer App

  1. visualization_msgs/Marker 메시지 유형 또는 visualization_msgs/MarkerArray 메시지 유형이 포함된 bag 파일을 불러옵니다.

  2. 툴스트립에서 마커 뷰어를 선택하고 시각화 설정 탭의 드롭다운에서 데이터 소스를 선택하여 마커 메시지를 시각화합니다.

  3. 기본 프레임 ID를 클릭하여 마커 시각화에 전역 프레임으로 사용할 프레임 ID를 지정합니다.

    마커를 렌더링하려면, 해당 마커의 프레임에서 기본 프레임 ID 파라미터에서 선택한 좌표 프레임으로의 변환이 필요합니다. 만약 장면의 프레임이 기본 프레임 ID와 일치한다면, 추가 변환을 적용할 필요가 없습니다.

    장면 렌더링을 위한 좌표 프레임 간 변환에 대한 자세한 내용은 Transforms for Marker and 3D Visualization 표를 참조하십시오.

  4. 오른쪽 위 코너에 있는 옵션을 사용하여 3차원으로 메시지를 확대/축소하고, 패닝하고, 회전합니다.

  5. 앱 툴스트립의 툴 섹션에서 다음을 수행할 수 있습니다.

    • 마커 시각화 뷰를 2차원 축과 3차원 축 사이에서 전환합니다.

    • 두 개의 마커 포인트를 선택하고 그 사이의 거리를 측정합니다. 오른쪽 위 코너에 있는 데이터팁 옵션을 사용하여 두 개의 관심 지점을 선택합니다.

각 뷰어마다 bag 파일에서 지원되는 메시지를 필터링하여 시각화할 수 있습니다. bag 파일을 재생하는 동안 메시지 타임스탬프 또는 경과 시간을 기반으로 빨리 감기와 되감기를 할 수 있습니다. 또한 bag을 일시 중지하거나 프레임 단위로 재생할 수도 있습니다. 앱은 bag 파일을 불러온 후에 bag 파일 내용에 대한 정보도 표시합니다. 그리고 특정 시간 인스턴스에서 시각화 창의 스냅샷을 저장할 수도 있습니다.

ROS Data Analyzer App Interface

ROS 데이터 분석기 앱 열기

  • MATLAB® 툴스트립: 앱 탭의 로보틱스 및 자율 시스템에서 앱 아이콘 ROS Bag Viewer app icon 을 클릭합니다.

  • MATLAB 명령 프롬프트: rosDataAnalyzer를 입력합니다.

예제

프로그래밍 방식으로 사용

모두 확장

rosDataAnalyzer는 ROS 데이터 분석기 앱을 열며, 여기서 ROS 또는 ROS 2 bag 파일의 메시지를 시각화할 수 있습니다.

버전 내역

R2023a에 개발됨

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참고 항목

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