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rotationMatrixToVector

3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환

설명

예제

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)는 입력 3차원 회전 행렬에 대응하는 축-각도 회전 벡터를 반환합니다. 이 함수는 변환에 로드리게스 공식을 사용합니다.

예제

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Z축 중심의 90도 회전을 나타내는 행렬을 만듭니다.

rotationMatrix = [0, -1, 0; 1, 0, 0; 0, 0, 1];

이에 상응하는 회전 벡터를 구합니다.

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)
rotationVector = 1×3

         0         0   -1.5708

입력 인수

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카메라의 회전으로, 3×3 행렬로 지정됩니다. extrinsics 함수를 사용하여 이 행렬을 얻을 수 있습니다.

출력 인수

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회전 벡터로, 요소를 3개 가진 벡터로 반환됩니다. 이 벡터는 3차원에서의 회전 축을 나타내며, 여기서 크기는 회전 각도(단위: 라디안)에 대응됩니다.

데이터형: single | double

참고 문헌

[1] Trucco, E., and A. Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision." Prentice Hall, 1998.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2016a에 개발됨