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rotationMatrixToVector

(권장되지 않음) 3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환

rotationMatrixToVector는 권장되지 않습니다. 대신 rotmat2vec3d 함수를 사용하십시오. 자세한 내용은 버전 내역 항목을 참조하십시오.

구문

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

설명

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)는 입력 3차원 회전 행렬에 대응하는 축-각도 회전 벡터를 반환합니다. 이 함수는 변환에 로드리게스 공식을 사용합니다.

예제

회전 행렬을 회전 벡터로 변환하기

Z축 중심의 90도 회전을 나타내는 행렬을 만듭니다.

rotationMatrix = [0 1 0; -1 0 0; 0 0 1];

이에 상응하는 회전 벡터를 구합니다.

rotationVector = rotationMatrixToVector(rotationMatrix)

rotationVector = 1×3

         0         0    1.5708

입력 인수

rotationMatrix — 카메라의 회전

3×3 행렬

카메라의 회전으로, 3×3 행렬로 지정됩니다. estimateExtrinsics 함수를 사용하여 이 행렬을 얻을 수 있습니다.

출력 인수

rotationVector — 회전 벡터

요소를 3개 가진 벡터

회전 벡터로, 요소를 3개 가진 벡터로 반환됩니다. 이 벡터는 3차원에서의 회전 축을 나타내며, 여기서 크기는 회전 각도(단위: 라디안)에 대응됩니다.

데이터형: single | double

참고 문헌

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2016a에 개발됨

R2022b: 권장되지 않음

R2022b부터 대부분의 Computer Vision Toolbox™ 함수는 전위곱 규칙을 사용하여 기하 변환을 만들고 수행합니다. 그러나 rotationMatrixToVector 함수는 후위곱 규칙을 사용합니다. 현재로서는 rotationMatrixToVector를 제거할 계획이 없지만 전위곱 규칙을 지원하는 rotmat2vec3d 함수로 전환하여 기하 변환 워크플로를 간소화할 수 있습니다. 자세한 내용은 Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention 항목을 참조하십시오.

코드를 업데이트하려면 다음을 수행하십시오.

• 함수 이름 rotationMatrixToVector를 rotmat2vec3d로 변경합니다.

• 회전 행렬을 rotationMatrixToVector 함수의 rotationMatrix 인수의 전치로 지정합니다. 또는 estimateExtrinsics 함수를 사용하고 반환된 rigidtform3d 객체의 R 속성을 쿼리하여 올바른 전위곱 형식의 회전 행렬을 얻을 수 있습니다.

다음 표는 코드를 업데이트하는 방법의 예를 보여줍니다.

권장되지 않는 사용법	권장되는 대체 방법
이 예는 rotationMatrixToVector 함수를 사용하여 후위곱 규칙의 3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환합니다. rotVectorOld = rotationMatrixToVector(rotMatrixOld)	이 예는 rotmat2vec2d 함수를 사용하여 전위곱 규칙의 3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환합니다. 이 3차원 회전 행렬은 rotMatrixOld의 전치입니다. rotMatrixNew = rotMatrixOld'; rotVectorNew = rotmat2vec2d(rotMatrixNew);
이 예는 extrinsics 함수를 사용하여 후위곱 규칙의 3차원 회전 행렬을 얻은 다음, 이 행렬에 rotationMatrixToVector 함수를 사용하여 회전 벡터로 변환합니다. [rotMatrixOld,transVector] = extrinsics( ... imagePoints,worldPoints,intrinsics); rotVectorOld = rotationMatrixToVector(rotMatrixOld);	이 예는 estimateExtrinsics 함수를 사용하여 전위곱 규칙의 3차원 회전 행렬을 얻은 다음, 이 행렬에 rotmat2vec2d 함수를 사용하여 회전 벡터로 변환합니다. camExtrinsics = estimateExtrinsics( ... imagePoints,worldPoints,intrinsics); rotMatrixNew = camExtrinsics.R; rotVectorNew = rotmat2vec2d(rotMatrixNew);

참고 항목

rotmat2vec3d | rotvec2mat3d | estrelpose | triangulate | estimateExtrinsics

도움말 항목

• 단일 카메라 보정의 정확도 평가하기
• 두 시점에서의 움직임 기반 구조