setFixedTransform
조인트의 고정 변환 속성 설정
구문
설명
setFixedTransform(
는 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 사용하여 jointObj
,dhparams
,"dh")ChildToJointTransform
속성을 설정합니다. JointToParentTransform
속성은 단위 행렬로 설정됩니다. DH 파라미터는 [a alpha d theta]
순서로 지정됩니다.
회전 조인트의 경우 theta
입력값에 해당하는 각도는 조인트 컨피규레이션에 따라 달라지므로 조인트 간의 고정 변환을 지정할 때 무시됩니다. 직선 조인트의 경우 d
입력값이 무시됩니다. 자세한 내용은 강체 트리 로봇 모델 항목을 참조하십시오.
예제
입력 인수
참고 문헌
[1] Craig, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Reading, MA: Addison-Wesley, 1989.
[2] Siciliano, Bruno. Robotics: Modelling, Planning and Control. London: Springer, 2009.