3차 다항식 궤적 생성하기

이 예제는 Polynomial Trajectory 블록을 사용하여 3차 다항식 궤적을 생성하는 방법을 보여줍니다.

모델을 엽니다. 블록에는 블록 마스크에 정의된 일련의 2차원 웨이포인트가 있습니다. Time 입력은 시간 진행을 시뮬레이션하기 위한 램프 신호일 뿐입니다.

open_system('cubic_polytraj_ex1.slx')

시뮬레이션을 실행합니다. 첫 번째 그림은 궤적의 위치에 대한 q 벡터의 출력을 보여줍니다. 웨이포인트 사이의 궤적은 3차 다항식 모양이여야 합니다. X Y Plot은 블록 마스크에 정의된 웨이포인트에 도달하는 실제 2차원 궤적을 보여줍니다.