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B-스플라인 궤적 생성하기

이 예제는 Polynomial Trajectory 블록을 사용하여 B-스플라인 궤적을 생성하는 방법을 보여줍니다.

모델을 엽니다. Waypoints 입력과 TimeInterval 입력은 웨이포인트 소스External로 설정하여 블록 마스크에서 토글됩니다. B-스플라인의 경우 웨이포인트는 실제로 볼록 다각형의 제어점이지만 첫 번째 웨이포인트와 마지막 웨이포인트가 만납니다. Time 입력은 시간 진행을 시뮬레이션하기 위한 램프 신호일 뿐입니다.

open_system('bspline_polytraj_ex1.slx')

시뮬레이션을 실행합니다. 첫 번째 그림은 궤적의 위치에 대한 q 벡터의 출력을 보여줍니다. X Y Plot은 정의된 제어점 내에 머무르면서 첫 번째 웨이포인트와 마지막 웨이포인트에 도달하는 실제 2차원 궤적을 보여줍니다.