경로 계획과 경로 추종
경로 계획과 경로 추종
주어진 환경에서 mobileRobotPRM을 사용하여 로봇의 경로를 계획하고, Simulink®에서 controllerPurePursuit 객체와 Pure Pursuit 블록을 사용하여 pure pursuit 제어기를 조정해서 일련의 웨이포인트를 따라가도록 합니다.
함수
블록
| Pure Pursuit | 선속도 제어 명령과 각속도 제어 명령 |
도움말 항목
경로 계획
- Probabilistic Roadmaps (PRM)
How the PRM algorithm works and specific tuning parameters. - Simulink에서 차동 구동 로봇의 경로 계획하기
Simulink에서 PRM(확률적 로드맵) 계획 알고리즘을 사용하여 주어진 맵의 두 위치 사이에 장애물 없는 경로를 실행합니다.
경로 추종과 제어
- Pure Pursuit 제어기
Pure Pursuit 제어기 기능 및 알고리즘 세부 정보 - 차동 구동 로봇의 경로 추종
Pure Pursuit 경로 추정 제어기를 사용해 미리 지정된 경로를 따라 시뮬레이션 로봇을 구동합니다. - Gazebo에서 Simulink로 차동 구동 로봇 제어하기
Simulink를 사용하여 Gazebo 연동 시뮬레이션에서 Pioneer 차동 구동 로봇을 제어합니다.
추천 예제
복잡도가 다양한 환경에서의 경로 계획
PRM(확률적 로드맵) 경로 플래너를 사용하여, 주어진 맵의 두 위치 사이에 장애물 없는 경로를 계산합니다.
Simulate Path Following on Speedgoat Real-Time Target Machine
Perform real-time simulation of path following on Speedgoat real-time target machine
