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경로 계획과 경로 추종
경로 계획과 경로 추종
주어진 환경에서 mobileRobotPRM
을 사용하여 로봇의 경로를 계획하고, Simulink®에서 controllerPurePursuit
객체와 Pure Pursuit 블록을 사용하여 pure pursuit 제어기를 조정해서 일련의 웨이포인트를 따라가도록 합니다.
함수
블록
Pure Pursuit | 선속도 제어 명령과 각속도 제어 명령 (R2019b 이후) |
도움말 항목
경로 계획
- Probabilistic Roadmaps (PRM)
How the PRM algorithm works and specific tuning parameters. - Simulink에서 차동 구동 로봇의 경로 계획하기
이 예제는 Simulink®에서 주어진 맵의 두 위치 사이에 장애물 없는 경로를 실행하는 방법을 보여줍니다.
경로 추종과 제어
- Pure Pursuit 제어기
Pure Pursuit 제어기 기능 및 알고리즘 세부 정보 - 차동 구동 로봇의 경로 추종
이 예제는 로봇 시뮬레이터를 사용하여 로봇이 목표 경로를 추종하도록 제어하는 방법을 보여줍니다. - Control Differential Drive Robot in Gazebo with Simulink
This example shows how to control a differential drive robot in Gazebo co-simulation using Simulink®.