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경로 계획과 경로 추종

경로 계획과 경로 추종

주어진 환경에서 mobileRobotPRM을 사용하여 로봇의 경로를 계획하고, Simulink®에서 controllerPurePursuit 객체와 Pure Pursuit 블록을 사용하여 pure pursuit 제어기를 조정해서 일련의 웨이포인트를 따라가도록 합니다.

함수

모두 확장

mobileRobotPRM확률적 로드맵 경로 플래너 생성 (R2019b 이후)
findpath로드맵에서 출발 지점과 목표 지점 사이의 경로 찾기 (R2019b 이후)
controllerPurePursuit일련의 웨이포인트를 따라가도록 제어기 생성 (R2019b 이후)

블록

Pure Pursuit선속도 제어 명령과 각속도 제어 명령 (R2019b 이후)

도움말 항목

경로 계획

경로 추종과 제어