mobileRobotPRM

확률적 로드맵 경로 플래너 생성

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설명

mobileRobotPRM 객체는 Map 속성에 지정된 환경 맵에 대한 로드맵 경로 플래너 객체입니다. 이 객체는 맵을 사용하여 로드맵을 생성합니다. 로드맵은 비어 있는 공간과 점유된 공간을 기반으로 하여 맵에서 가능한 경로로 구성된 네트워크 그래프입니다. 맵의 복잡도에 맞게 노드 개수 NumNodes와 연결 거리 ConnectionDistance를 사용자 지정하고 시작 위치부터 끝 위치까지 장애물 없는 경로를 찾을 수 있습니다.

맵이 정의된 후 mobileRobotPRM 경로 플래너는 맵의 빈 공간 전체에 지정된 개수의 노드를 생성합니다. 두 노드 사이의 선이 장애물을 포함하지 않고 지정된 연결 거리 내에 있을 때 노드 간 연결이 이루어집니다.

시작 위치와 끝 위치를 정의한 후 이 연결 네트워크를 사용하여 장애물이 없는 경로를 찾으려면 findpath 메서드를 사용합니다. findpath가 연결된 경로를 찾지 못하면 빈 배열이 반환됩니다. 노드 개수 또는 연결 거리를 늘리면 연결된 경로를 찾을 가능성이 커질 수 있지만 해당 속성들을 조정해야 합니다. 로드맵과 생성된 경로를 확인하려면 show에서 시각화 옵션을 사용합니다. mobileRobotPRM 속성을 변경하는 경우에는 update, show 또는 findpath를 호출하여 로드맵을 다시 생성합니다.

생성

구문

planner = mobileRobotPRM
planner = mobileRobotPRM(map)
planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)

설명

planner = mobileRobotPRM은 디폴트 속성의 빈 로드맵을 생성합니다. 로드맵을 사용하려면 먼저 Map 속성에 binaryOccupancyMap 객체를 지정해야 합니다.

planner = mobileRobotPRM(map)은 Map 속성으로 설정된 map을 사용하여 로드맵을 생성합니다. 여기서 map은 binaryOccupancyMap 객체입니다.

planner = mobileRobotPRM(map,numnodes)는 NumNodes 속성에 최대 노드 개수 numnodes를 설정합니다.

입력 인수

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맵 표현으로, binaryOccupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 이 객체는 장애물을 true(1)로 나타내고 비어 있는 위치를 false(0)로 나타내는 이진 값을 가진 행렬 그리드입니다.

로드맵의 최대 노드 개수로, 스칼라로 지정됩니다. 이 값을 높이면 경로 플래너의 복잡도와 계산 시간이 늘어납니다.

속성

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연결된 두 노드 사이의 최대 거리로, "ConnectionDistance"와 함께 스칼라가 쉼표로 구분되어 지정됩니다(단위: 미터). 이 속성은 노드 간 거리를 기준으로 노드의 연결 여부를 제어합니다. 노드는 경로에 직접적인 장애물이 없는 경우에만 연결됩니다. 이 값을 낮추면 연결 수가 줄어들지만 복잡도와 계산 시간도 줄어듭니다.

맵 표현으로, "Map"과 함께 binaryOccupancyMap 또는 occupancyMap (Navigation Toolbox) 객체가 쉼표로 구분되어 지정됩니다. 이 객체는 로봇의 환경을 표현합니다. 객체는 맵에서 위치의 점유를 나타내는 값을 가진 행렬 그리드입니다.

맵상 노드의 개수로, "NumNodes"와 함께 스칼라가 쉼표로 구분되어 지정됩니다. 이 값을 높이면 경로 플래너의 복잡도와 계산 시간이 늘어납니다.

객체 함수

findpath로드맵에서 출발 지점과 목표 지점 사이의 경로 찾기
showShow map, roadmap, and path
update로드맵 생성 또는 업데이트

확장 기능

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버전 내역

R2019b에 개발됨

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참고 항목

| (Navigation Toolbox) |

도움말 항목