mobileRobotPRM
설명
mobileRobotPRM
객체는 Map
속성에 지정된 환경 맵에 대한 로드맵 경로 플래너 객체입니다. 이 객체는 맵을 사용하여 로드맵을 생성합니다. 로드맵은 비어 있는 공간과 점유된 공간을 기반으로 하여 맵에서 가능한 경로로 구성된 네트워크 그래프입니다. 맵의 복잡도에 맞게 노드 개수 NumNodes
와 연결 거리 ConnectionDistance
를 사용자 지정하고 시작 위치부터 끝 위치까지 장애물 없는 경로를 찾을 수 있습니다.
맵이 정의된 후 mobileRobotPRM
경로 플래너는 맵의 빈 공간 전체에 지정된 개수의 노드를 생성합니다. 두 노드 사이의 선이 장애물을 포함하지 않고 지정된 연결 거리 내에 있을 때 노드 간 연결이 이루어집니다.
시작 위치와 끝 위치를 정의한 후 이 연결 네트워크를 사용하여 장애물이 없는 경로를 찾으려면 findpath
메서드를 사용합니다. findpath
가 연결된 경로를 찾지 못하면 빈 배열이 반환됩니다. 노드 개수 또는 연결 거리를 늘리면 연결된 경로를 찾을 가능성이 커질 수 있지만 해당 속성들을 조정해야 합니다. 로드맵과 생성된 경로를 확인하려면 show
에서 시각화 옵션을 사용합니다. mobileRobotPRM
속성을 변경하는 경우에는 update
, show
또는 findpath
를 호출하여 로드맵을 다시 생성합니다.
생성
설명
은 디폴트 속성의 빈 로드맵을 생성합니다. 로드맵을 사용하려면 먼저 planner
= mobileRobotPRMMap
속성에 binaryOccupancyMap
객체를 지정해야 합니다.
은 planner
= mobileRobotPRM(map
)Map
속성으로 설정된 map
을 사용하여 로드맵을 생성합니다. 여기서 map
은 binaryOccupancyMap
객체입니다.
는 planner
= mobileRobotPRM(map
,numnodes
)NumNodes
속성에 최대 노드 개수 numnodes
를 설정합니다.
입력 인수
속성
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨참고 항목
binaryOccupancyMap
| occupancyMap
(Navigation Toolbox) | controllerPurePursuit