findpath

로드맵에서 출발 지점과 목표 지점 사이의 경로 찾기

구문

xy = findpath(prm,start,goal)

설명

xy = findpath(prm,start,goal)은 연결된 점들의 네트워크가 포함된 로드맵 객체 prm 내에서 start 위치와 goal 위치 사이에 장애물 없는 경로를 찾습니다.

prm의 속성이 변경되거나 로드맵이 만들어지지 않으면 update가 호출됩니다.

입력 인수

prm — 로드맵 경로 플래너

mobileRobotPRM 객체

로드맵 경로 플래너로, mobileRobotPRM 객체로 지정됩니다.

start — 경로의 시작 위치

1×2 벡터

경로의 시작 위치로, [x y] 쌍을 나타내는 1×2 벡터로 지정됩니다.

예: [0 0]

goal — 경로의 최종 위치

1×2 벡터

경로의 최종 위치로, [x y] 쌍을 나타내는 1×2 벡터로 지정됩니다.

예: [10 10]

출력 인수

xy — start와 goal 사이 경로의 웨이포인트

n×2 열 벡터

시작과 목표 사이 경로의 웨이포인트로, [x y] 쌍의 n×2 열 벡터로 지정됩니다. 여기서 n은 웨이포인트 개수입니다. 이 쌍은 prm 입력 객체로부터 제공된 로드맵에서 start 위치와 goal 위치를 기반으로 찾아낸 경로를 나타냅니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

mobileRobotPRM | show | update