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정규화

쿼터니언 정규화

구문

quatNormalized = normalize(quat)

설명

quatNormalized = normalize(quat)는 쿼터니언을 정규화합니다.

$$Q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$ 형식의 쿼터니언이 주어진 경우, 정규화된 쿼터니언은 $$Q/\sqrt{a^2+b^2+c^2+d^2}$$으로 정의됩니다.

예제

쿼터니언 벡터의 요소를 정규화하기

쿼터니언을 정규화하면 회전을 나타낼 수 있습니다. normalize를 사용하여 쿼터니언으로 구성된 스칼라, 행렬 요소 또는 다차원 배열의 요소를 정규화할 수 있습니다. 쿼터니언의 열 벡터를 생성한 다음 정규화합니다.

quatArray = quaternion([1,2,3,4; ...
                        2,3,4,1; ...
                        3,4,1,2]);
quatArrayNormalized = normalize(quatArray)

quatArrayNormalized = 3×1 quaternion array
     0.18257 + 0.36515i + 0.54772j +  0.7303k
     0.36515 + 0.54772i +  0.7303j + 0.18257k
     0.54772 +  0.7303i + 0.18257j + 0.36515k

입력 인수

quat — 정규화할 쿼터니언

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

정규화를 수행할 쿼터니언으로, quaternion 객체 또는 임의 차원의 quaternion 객체 배열로 지정됩니다.

출력 인수

quatNormalized — 정규화된 쿼터니언

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

정규화된 쿼터니언으로, quaternion 객체 또는 quat 인수와 동일한 크기의 quaternion 객체 배열로 반환됩니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

함수

• norm | .*,times | conj

객체

• quaternion

도움말 항목

• Rotations, Orientation, and Quaternions