rotm2axang

회전 행렬을 축-각도 회전으로 변환

구문

axang = rotm2axang(rotm)

설명

axang = rotm2axang(rotm)은 정규 직교 회전 행렬 rotm으로 제공된 회전을 상응하는 축-각도 표현 axang로 변환합니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

예제

회전 행렬을 축-각도 회전으로 변환하기

rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
axang = rotm2axang(rotm)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    3.1416

입력 인수

rotm — 회전 행렬

3×3×n 행렬

회전 행렬로, n개 회전 행렬이 포함된 3×3×n 행렬로 지정됩니다. 각 회전 행렬은 3×3 크기이며 정규 직교여야 합니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

참고

회전 행렬이 약간 정규 직교가 아닐 경우 출력 결과가 복잡할 수 있습니다. 함수에 입력하기 전에 행렬 유효성 검사를 고려하십시오.

예: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

출력 인수

axang — 축-각도 형식으로 제공된 회전

n×4 행렬

축-각도 형식으로 제공된 회전으로, n개의 축-각도 회전으로 구성된 n×4 행렬로 반환됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전 각도(단위: 라디안)를 정의합니다.

예: [1 0 0 pi/2]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

axang2rotm | so3