grid2world

그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환

구문

xyWorld = grid2world(map,ijGrid)

설명

xyWorld = grid2world(map,ijGrid)는 맵의 그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환합니다.

예제

점유 맵의 그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환하기

너비와 높이가 각각 10미터인 빈 점유 맵을 만듭니다.

map = occupancyMap(10,10);

그리드 인덱스에서 세계 좌표를 가져옵니다.

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyWorld = grid2world(map,[i(:) j(:)]);

입력 인수

map — 맵 표현

occupancyMap 객체 | mapLayer 객체 | multiLayerMap 객체 | signedDistanceMap 객체

맵 표현으로, occupancyMap 객체, mapLayer 객체, multiLayerMap 객체 또는 signedDistanceMap 객체로 지정됩니다.

ijGrid — 그리드 위치

n×2 행렬

그리드 위치로, [rows cols] 형식의 [i j] 쌍으로 구성된 n×2 행렬로 지정됩니다. 여기서 n은 그리드 위치의 개수입니다. 그리드 셀 위치는 그리드의 왼쪽 위 코너를 기준으로 계산됩니다.

데이터형: double

출력 인수

xyWorld — 세계 좌표

n×2 행렬

세계 좌표로, [x y] 쌍으로 구성된 n×2 행렬로 반환됩니다. 여기서 n은 세계 좌표의 개수입니다.

데이터형: double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

R2023a: 부호 있는 거리 맵 지원

grid2world 함수는 이제 signedDistanceMap 객체를 map 인수에 대한 새로운 맵 표현으로 지원합니다.

참고 항목

객체

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

함수

• world2grid | grid2local

도움말 항목

• Occupancy Grids