pose
insfilterNonholonomic
에 대한 현재 방향 추정값과 위치 추정값
설명
[
는 현재 자세의 추정값을 반환합니다.position
,orientation
,velocity
] = pose(FUSE
)
[
은 지정된 방향 형식의 방향을 가진 자세에 대한 현재 추정값을 반환합니다.position
,orientation
,velocity
] = pose(FUSE
,format
)
예제
insfilterNonholonomic
로부터 자세 구하기
insfilterNonholonomic
객체를 만들고 샘플 레이트를 10Hz로 설정합니다.
filter = insfilterNonholonomic(IMUSampleRate=10);
가속도계 측정값 [1 1 1] 및 자이로스코프 측정값 [1 1 0] rad/s를 바탕으로 필터의 상태를 예측합니다.
predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);
필터 상태로부터 자세를 구합니다.
[position,orientation,velocity] = pose(filter)
position = 1×3
0 0 0
orientation = quaternion
0.99751 + 0.049875i + 0.049875j + 0k
velocity = 1×3
-0.1000 -0.1000 0.8810
입력 인수
FUSE
— NHConstrainedIMUGPSFuser
객체
객체
insfilterNonholonomic
으로, 객체를 반환합니다.
format
— 출력 방향 형식
'quaternion'
(디폴트 값) | 'rotmat'
출력 방향 형식으로, 쿼터니언의 경우 'quaternion'
또는 회전 행렬의 경우 'rotmat'
로 지정됩니다.
데이터형: char
| string
출력 인수
position
— 로컬 좌표계로 표현되는 위치 추정값(m)
요소를 3개 가진 행 벡터
필터의 로컬 좌표계로 표현되는 위치 추정값(단위: 미터)으로, 요소를 3개 가진 행 벡터로 반환됩니다.
데이터형: single
| double
orientation
— 로컬 좌표계로 표현되는 방향 추정값
쿼터니언 (디폴트 값) | 3×3 회전 행렬
필터의 로컬 좌표계로 표현되는 방향 추정값으로, 스칼라 쿼터니언 또는 3×3 회전 행렬로 반환됩니다. 쿼터니언 또는 회전 행렬은 필터의 로컬 기준 프레임부터 바디 기준 프레임에 이르는 프레임 회전을 나타냅니다.
데이터형: single
| double
| quaternion
velocity
— 로컬 좌표계로 표현되는 속도 추정값(m/s)
요소를 3개 가진 행 벡터
필터의 로컬 좌표계로 표현되는 속도 추정값(단위: m/s)으로, 요소를 3개 가진 행 벡터로 반환됩니다.
데이터형: single
| double
확장 기능
C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.
버전 내역
R2018b에 개발됨
참고 항목
MATLAB 명령
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