insfilter

관성 항법 필터 만들기

구문

filter = insfilter

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)

설명

filter = insfilter는 가속도계, 자이로스코프, GPS, 자력계 측정값을 기반으로 자세를 추정하는 insfilterMARG 관성 항법 필터 객체를 반환합니다. 자세한 내용은 insfilterMARG 항목을 참조하십시오.

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)는 RF에 의해 지정된 기준 프레임을 기준으로 자세를 추정하는 insfilterMARG 관성 항법 필터 객체를 반환합니다. RF를 'NED'(북쪽-동쪽-아래쪽) 또는 'ENU'(동쪽-북쪽-위쪽)로 지정하십시오. 디폴트 값은 'NED'입니다. 자세한 내용은 insfilterMARG 항목을 참조하십시오.

예제

디폴트 INS 필터 만들기

디폴트 INS 필터는 insfilterMARG 객체입니다. 입력 인수 없이 insfilter를 호출하여 디폴트 INS 필터를 만듭니다.

filter = insfilter

filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018b에 개발됨

참고 항목

imufilter | ahrsfilter | insfilterErrorState | insfilterAsync | insfilterNonholonomic | insfilterMARG