collisionCylinder

충돌 원통 기하 도형 생성

설명

collisionCylinder를 사용하여, 바디 고정 프레임의 z 축에 맞춰 축 정렬되고 원통 중심에 바디 고정 프레임의 원점이 있는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

구문

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)

설명

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)는 지정된 Radius와 Length를 갖는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통은 자체 바디 고정 프레임에 맞춰 축 정렬됩니다. 원통의 옆면은 z축을 따라 놓입니다. 바디 고정 프레임의 원점은 원통의 중심에 위치합니다.

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)는 월드 프레임을 기준으로 원통의 Pose 속성을 pose로 설정합니다.

속성

Radius — 반경

양의 스칼라

원통의 반지름으로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Length — 길이

음이 아닌 스칼라

원통의 길이로, 음이 아닌 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Pose — 자세

eye(4) (디폴트 값) | 실수 값 4×4 행렬 | se3 객체

월드 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

checkCollision	두 기하 도형이 충돌하는지 검사
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	충돌 기하 도형 표시

예제

원통 충돌 기하 도형 생성 및 시각화하기

원점을 중심으로 하는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통의 길이는 4미터이고 반지름은 1미터입니다.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)

cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4×4 double]

원통을 시각화합니다.

show(cyl)
title("Cylinder")

y축을 중심으로 $$\pi /4$$ 라디안만큼 시계 방향으로 회전하는 동차 변환을 생성합니다. 원통 자세를 새 행렬로 설정합니다. 원통을 표시합니다.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

R2023b: collisionCylinder 객체가 생성 단계에서 자세 지정을 지원함

이제 객체 생성 단계에서 collisionCylinder 객체의 Pose 속성을 지정할 수 있습니다.

R2023a: Pose 속성이 se3 변환 객체를 지원함

이제 collisionCylinder 객체의 Pose 속성을 se3 변환 객체로 지정할 수 있습니다.

참고 항목

객체

• collisionBox | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

함수

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)