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보정 및 센서 융합

대화형 방식으로 라이다-카메라 보정을 수행하고 변환 행렬을 추정하고 여러 센서의 데이터를 융합합니다.

제조, 운송, 건설과 같은 응용 분야의 최신 자율 시스템에는 여러 센서가 사용됩니다. 센서 융합은 레이다 센서, 라이다 센서, 카메라 등 여러 센서의 데이터를 한데 합치는 과정입니다. 융합된 데이터를 사용하면 각 센서의 강점을 활용하여 다른 센서의 한계를 극복할 수 있기 때문에 정확도를 높일 수 있습니다.

개별 센서의 데이터를 파악하고 상호 연관시키려면 데이터 간의 기하학적 대응점을 개발해야 합니다. 보정은 이러한 대응점을 개발하는 과정입니다. Lidar Toolbox™ 함수를 사용하여 라이다-카메라 보정을 수행합니다. 시작하려면 라이다-카메라 보정이란? 항목을 참조하십시오.

라이다 카메라 보정기 앱을 사용하여 대화형 방식으로 센서를 보정할 수도 있습니다. 자세한 내용은 Get Started with Lidar Camera Calibrator 항목을 참조하십시오.

Lidar Toolbox는 영상에 라이다 점 투영, 라이다 포인트 클라우드의 색 정보 융합, 카메라 데이터에서 라이다 데이터로의 경계 상자 전송과 같은 다운스트림 워크플로도 지원합니다.

Multi-sensor system

앱

라이다 카메라 보정기센서 데이터를 융합하기 위해 대화형 방식으로 라이다 센서와 카메라 간의 대응점 설정 (R2021a 이후)

함수

모두 확장

estimateCheckerboardCorners3dEstimate world frame coordinates of checkerboard corner points in image (R2020b 이후)
detectRectangularPlanePointsDetect rectangular plane of specified dimensions in point cloud (R2020b 이후)
estimateLidarCameraTransformEstimate rigid transformation from lidar sensor to camera (R2020b 이후)
projectLidarPointsOnImage영상 좌표 프레임에 라이다 포인트 클라우드 데이터 투영 (R2020b 이후)
fuseCameraToLidarFuse image information to lidar point cloud (R2020b 이후)
bboxCameraToLidarEstimate 3-D bounding boxes in point cloud from 2-D bounding boxes in image (R2020b 이후)
bboxLidarToCameraEstimate 2-D bounding box in camera frame using 3-D bounding box in lidar frame (R2021a 이후)

도움말 항목

추천 예제