보정 및 센서 융합
제조, 운송, 건설과 같은 응용 분야의 최신 자율 시스템에는 여러 센서가 사용됩니다. 센서 융합은 레이다 센서, 라이다 센서, 카메라 등 여러 센서의 데이터를 한데 합치는 과정입니다. 융합된 데이터를 사용하면 각 센서의 강점을 활용하여 다른 센서의 한계를 극복할 수 있기 때문에 정확도를 높일 수 있습니다.
개별 센서의 데이터를 파악하고 상호 연관시키려면 데이터 간의 기하학적 대응점을 개발해야 합니다. 보정은 이러한 대응점을 개발하는 과정입니다. Lidar Toolbox™ 함수를 사용하여 라이다-카메라 보정을 수행합니다. 시작하려면 라이다-카메라 보정이란? 항목을 참조하십시오.
라이다 카메라 보정기 앱을 사용하여 대화형 방식으로 센서를 보정할 수도 있습니다. 자세한 내용은 Get Started with Lidar Camera Calibrator 항목을 참조하십시오.
Lidar Toolbox는 영상에 라이다 점 투영, 라이다 포인트 클라우드의 색 정보 융합, 카메라 데이터에서 라이다 데이터로의 경계 상자 전송과 같은 다운스트림 워크플로도 지원합니다.
앱
라이다 카메라 보정기 | 센서 데이터를 융합하기 위해 대화형 방식으로 라이다 센서와 카메라 간의 대응점 설정 (R2021a 이후) |
함수
도움말 항목
- 라이다-카메라 보정이란?
라이다 데이터와 카메라 데이터를 융합합니다.
- Calibration Guidelines
Guidelines to help you achieve accurate results for lidar-camera calibration.
- Coordinate Systems in Lidar Toolbox
Overview of coordinate systems in Lidar Toolbox.
- Get Started with Lidar Camera Calibrator
Interactively calibrate lidar and camera sensors.
- rosbag 파일에서 라이다 데이터와 카메라 데이터 읽어오기
이 예제에서는 rosbag 파일에서 영상 데이터와 포인트 클라우드 데이터를 읽고 저장하는 방법을 보여줍니다.