라이다 카메라 보정기

센서 데이터를 융합하기 위해 대화형 방식으로 라이다 센서와 카메라 간의 대응점 설정

R2021a 이후

설명

라이다 카메라 보정기 앱은 카메라와 라이다 센서에 의해 각각 캡처된 영상과 포인트 클라우드를 사용해 대화형 방식으로 보정을 수행하여 카메라와 라이다 센서 간의 강체 변환을 추정합니다. 변환 행렬을 사용하여 라이다 데이터와 카메라 데이터를 융합하거나 영상에 라이다 점들을 투영할 수 있습니다.

이 앱을 사용하여 할 수 있는 것은 다음과 같습니다.

영상 데이터와 포인트 클라우드 데이터에서 체커보드 특징을 검출, 추출, 시각화합니다.
특징 검출 결과를 사용하여 카메라와 라이다 간의 강체 변환을 추정합니다.
보정 결과를 사용하여 두 센서의 데이터를 융합합니다. 영상에 투영된 포인트 클라우드 데이터를 시각화하고, 포인트 클라우드 데이터와 융합된 영상 정보에 색을 입히거나 이를 회색조 처리할 수 있습니다.
플로팅된 보정 오차 메트릭을 표시합니다. 임계값 선을 사용하여 이상값을 제거하고 나머지 데이터를 재보정할 수 있습니다.
체커보드 주위에 ROI(관심 영역)를 정의하여 변환 추정 과정에 필요한 계산 리소스를 줄입니다.
변환 및 오차 메트릭 데이터를 작업 공간 변수 또는 MAT 파일로 내보냅니다. 또한 전체 워크플로를 위한 MATLAB^® 스크립트도 생성할 수 있습니다.

라이다 카메라 보정기 앱 열기

MATLAB 툴스트립: 앱 탭의 영상 처리 및 컴퓨터 비전에서 앱 아이콘을 클릭합니다.
MATLAB 명령 창: lidarCameraCalibrator를 입력합니다.

예제

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라이다 카메라 보정기 앱을 시작하고 파라미터를 이 앱으로 불러오기

영상 파일과 포인트 클라우드 파일에 대한 경로를 정의합니다.

imageFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','images');
pcFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','pointCloud');

체커보드의 체커 크기 값과 채우기 값을 불러옵니다.

checkerSize = 81; % millimeters
padding = [0 0 0 0]; % millimeters

이러한 파라미터와 함께 앱을 실행합니다.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)

프로그래밍 방식으로 사용

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`lidarCameraCalibrator`

lidarCameraCalibrator는 라이다 카메라 보정기 앱의 새 세션을 엽니다.

`lidarCameraCalibrator(sessionFile)`

lidarCameraCalibrator(sessionFile)은 라이다 카메라 보정기 앱을 열고 이전에 저장한 앱 세션 sessionFile을 불러옵니다.

`lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)`

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)은 앱의 새 세션을 열고 지정된 입력 데이터를 불러옵니다. 앱은 imageFilesPath에 있는 영상 파일과 pcFilesPath에 있는 포인트 클라우드 파일을 읽어옵니다. 이 두 인수는 각각 영상과 포인트 클라우드를 포함하는 유효한 폴더여야 합니다. checkerSize는 보정에 사용되는 체커보드의 정사각형 체커 크기이고 padding에는 체커보드의 채우기 값이 포함되며, 양의 숫자형 스칼라로 지정됩니다(단위: 밀리미터).

제한 사항

라이다 카메라 보정기 앱에는 다음과 같은 제한 사항이 있습니다.

Linux^® 시스템에서는 포인트 클라우드 좌표축 툴의 속도와 전반적인 반응 속도가 느립니다.
내보내기 > MATLAB 스크립트 생성에서 생성된 스크립트는 체커보드 선택 기능을 사용하여 수동으로 선택한 체커보드 영역을 포함하지 않습니다. 스크립트에서, 체커보드 영역은 지정된 ROI 내에서 검출됩니다.
체커보드 선택 기능을 사용하여 체커보드 영역을 수동으로 선택한 후에 보정 탭으로 돌아온 경우, 전체 포인트 클라우드를 표시한 경우에만(즉, SnapToROI 버튼을 선택하지 않은 경우에만) 빨간색으로 강조 표시되어 있는 선택한 점들을 볼 수 있습니다.