RoadRunner HD Map을 위한 MATLAB 함수

R2026b

MATLAB^®을 사용하여 RoadRunner에서 HD 맵 생성, 편집, 쿼리 및 변환

RoadRunner는 사용자 지정 데이터를 RoadRunner HD Map 데이터 모델로 변환하고 데이터를 RoadRunner로 가져올 수 있는 MATLAB 함수를 제공합니다. 이러한 함수를 사용하면 새 맵을 생성하고, 기존 맵을 편집하고, 파일에서 읽고 파일에 쓸 수 있습니다. 차선, 차선 경계, 차선 표식, 분기점, 장벽, 표지판을 HD 맵에 표현할 수도 있습니다. HD 맵을 쿼리하여 현재 차선, 인접 차선, 도로 지오메트리, 그리고 HD 맵 내에서 지정된 액터 자세에서 차선의 중심선에 있는 투영 점에 대한 정보를 가져올 수 있습니다.

함수

모두 확장

RoadRunner HD Map 객체 만들기

roadrunnerHDMap Create RoadRunner HD Map (R2022b 이후)

차선 구조 정의하기

`roadrunner.hdmap.Lane`	Create lanes in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`addSuccessor`	Add successor to lane in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`addPredecessor`	Add predecessor to lane in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.LaneBoundary`	Create lane boundary in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`leftBoundary`	Set left boundary of lane in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`rightBoundary`	Set right boundary of lane in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.LaneGroup`	Create lane groups in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.AlignedReference`	Provided information for linking objects in RoadRunner HD Maps (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.ParametricAttribution`	Span-based parametric attributes (R2022b 이후)

차선 특성 정의하기

`roadrunner.hdmap.SpeedLimit`	Create lane speed limit in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)
`roadrunner.hdmap.SpeedLimitReference`	Define information for lane speed limit element in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)

분기점 지오메트리 및 동작 정의하기

`roadrunner.hdmap.Junction`	Define junction in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.JunctionLaneState`	Define state of junction lane in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)
`roadrunner.hdmap.JunctionConfiguration`	Configure signal phases at junction in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)
`roadrunner.hdmap.Phase`	Create signal phase at junction in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)

주차 공간 정의하기

`roadrunner.hdmap.ParkingEdge`	Create parking edge in RoadRunner HD Map (R2026b 이후)
`roadrunner.hdmap.ParkingSpace`	Create parking space in RoadRunner HD Map (R2026b 이후)

HD 맵에서 에셋 정의하기

압출 및 소품 에셋 정의하기

`roadrunner.hdmap.Barrier`	Create barrier in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.BarrierType`	Create barrier types in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.StaticObject`	Create static objects for RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.StaticObjectType`	Create static object types in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)

표지판 및 신호 에셋 정의하기

`roadrunner.hdmap.Sign`	Create signs in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.SignType`	Create sign types in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.Signal`	Create signal in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)
`roadrunner.hdmap.SignalType`	Create signal type in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)
`roadrunner.hdmap.SignalReference`	Define information for signal element in RoadRunner HD Map (R2025a 이후)

표식 에셋 정의하기

`roadrunner.hdmap.LaneMarking`	Create lane markings in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.MarkingReference`	Defines the information for linking lane boundary and lane marking in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.CurveMarking`	Create curve marking in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)
`roadrunner.hdmap.CurveMarkingType`	Create curve marking types in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)
`roadrunner.hdmap.StencilMarking`	Create stencil marking in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)
`roadrunner.hdmap.StencilMarkingType`	Create stencil marking types in RoadRunner HD Map (R2024b 이후)

에셋 경로 및 참조 정의하기

`roadrunner.hdmap.RelativeAssetPath`	Defines relative path for lane marking asset in RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`roadrunner.hdmap.Reference`	Defines id of referenced object in RoadRunner HD map (R2022b 이후)

HD 맵 요소에 대한 메타데이터 정의하기

roadrunner.hdmap.Metadata Add user-defined metadata to elements of RoadRunner HD Map (R2023b 이후)

HD 맵 데이터 쿼리하기

`roadrunnerHDMapQuery`	Query RoadRunner HD Map (R2026a 이후)
`getLane`	Get information about lane from RoadRunner HD Map (R2026a 이후)
`getNeighborLanes`	Get information about neighboring lanes from RoadRunner HD Map (R2026a 이후)
`getRoadTerrain`	Get road information from RoadRunner HD Map (R2026a 이후)
`getProjectionPointOnLane`	Get information about projection point on lane from RoadRunner HD Map (R2026a 이후)

HD 맵 데이터에 대한 파일 작업 처리하기

`read`	Read HD Map from binary file (R2022b 이후)
`readCRS`	Read coordinate reference system (CRS) data from RoadRunner HD map (R2023a 이후)
`write`	Write HD Map to binary file (R2022b 이후)
`plot`	Plot RoadRunner HD Map (R2022b 이후)
`convertToStruct`	Convert RoadRunner HD Map into MATLAB structure (R2026a 이후)

도움말 항목

RoadRunner HD Map을 사용하여 사용자 정의 데이터에서 장면 구축 (RoadRunner)
RoadRunner Scene Builder를 사용하여 RoadRunner HD Map을 사용하여 가져온 사용자 정의 HD Map 데이터에서 장면을 구축하세요.