ROS 2 노드 생성 및 배포
ROS Toolbox를 사용하면 ROS 2 노드용 C++ 코드와 CUDA® 코드를 생성할 수 있으며 생성된 코드를 로컬 장치 타깃 또는 원격 장치 타깃으로 배포할 수 있습니다. ROS 2 인터페이스가 포함된 MATLAB® 코드의 경우, MATLAB Coder™를 사용하여 C++ 코드를 생성하고 ROS 2 노드로 배포할 수 있습니다. Simulink® 모델의 경우, Simulink Coder를 사용하여 C++ 코드를 생성할 수 있습니다. 또한 GPU Coder™를 사용하면 최적화된 CUDA 코드를 생성하여 ROS 2 노드로 배포할 수 있습니다.
다음 표에는 MATLAB과 Simulink에서 생성하고 배포할 수 있는 ROS 2 노드 유형이 지원되는 각 워크플로에 대한 참조 예제와 함께 나와 있습니다.
| ROS 2 노드 유형 | MATLAB에서 배포 | Simulink에서 배포 |
|---|---|---|
| 표준 노드 | Generate Standalone ROS 2 Node from MATLAB Function | Generate Standalone ROS 2 Node from Simulink |
| 컴포넌트 노드 | 지원되지 않음 | Generate a ROS 2 Component Node from Simulink |
ros2_Control 플러그인 | 지원되지 않음 | Generate ros2_control Plugin from Simulink |
CUDA에 최적화된 노드 | Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder | Generate CUDA ROS 2 Node from Simulink |
다양한 유형의 ROS 2 노드를 생성하고 배포하는 방법에 대한 자세한 내용은 아래 카테고리를 참조하십시오.
참고
ROS 2 노드를 배포하려면 SSH 연결을 통해 타깃 ROS 2 장치로 파일을 전송해야 합니다. 배포하기 전에 OpenSSH가 타깃 ROS 2 장치에 설치되어 있는지 확인하십시오.
카테고리
- ROS 2 표준 노드 생성 및 배포
ROS 2 표준 노드용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포
- ROS 2 컴포넌트 노드 생성 및 배포
ROS 2 컴포넌트 노드용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포
- ROS 2 Control 플러그인 생성 및 배포
ros2_control 플러그인용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포
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