ROS 2 Control 플러그인 생성 및 배포
ros2_control 플러그인용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포
ROS 2 Control 플러그인은 ROS 2 애플리케이션에 제어 알고리즘을 구현할 수 있는 표준화된 아키텍처를 제공합니다. ROS 2 Control 프레임워크는 모듈식 설계를 지원하여 하드웨어 인터페이스와 제어기 알고리즘 코드를 분리시키며, 따라서 복잡한 로봇 플랫폼에 적합합니다. 또한 ROS 2 Control 플러그인은 ROS 2 라이프사이클 관리 기능을 활용하여, unconfigured에서 active로의 원활한 상태 천이를 달성할 수 있게 하고 정리(cleanup) 및 오류 처리 기능도 제공합니다.
ROS Toolbox는 Simulink®에서 ROS 2 Control 플러그인을 생성하는 것을 지원합니다.
참고
ROS 2 노드를 배포하려면 SSH 연결을 통해 타깃 ROS 2 장치로 파일을 전송해야 합니다. 배포하기 전에 OpenSSH가 타깃 ROS 2 장치에 설치되어 있는지 확인하십시오.
도움말 항목
Simulink에서 ROS 2 Control 플러그 생성 및 배포
- Generate ros2_control Plugin from Simulink
Generate and deployros2_controlplugin for the controller designed in a Simulink model to a robot on the ROS 2 network. - Design and Generate ros2_control Trajectory Controller for UR5e Manipulator Using Simulink
Use Simulink to design, validate and generate code for a 3-D trajectory controller for UR5e robotic manipulator.
