ROS 노드 생성과 배포

ROS 노드용 C/C++ 코드와 CUDA 코드를 생성하고 로컬 하드웨어와 원격 하드웨어에 배포

ROS Toolbox를 사용하면 ROS 노드용 C++ 코드와 CUDA^® 코드를 생성할 수 있으며 생성된 코드를 로컬 장치 타깃 또는 원격 장치 타깃으로 배포할 수 있습니다. ROS 인터페이스가 포함된 MATLAB^® 코드의 경우 MATLAB Coder™(Generate a Standalone ROS Node 항목 참조)를 사용하여 C++ 코드를 생성하고 ROS 노드로 배포할 수 있습니다. Simulink^® 모델의 경우 Simulink Coder(Generate a Standalone ROS Node from Simulink 항목 참조)를 사용하여 C++ 코드를 생성하거나 GPU Coder™를 사용하여 최적화된 CUDA 코드를 생성하고 ROS 노드로 배포할 수 있습니다.

참고

ROS 노드를 배포하려면 SSH 연결을 통해 타깃 ROS 장치로 파일을 전송해야 합니다. 배포하기 전에 OpenSSH가 타깃 ROS 장치에 설치되어 있는지 확인하십시오.

함수

C++ 코드 생성을 지원하는 함수

블록

C++ 코드 생성을 지원하는 블록

도움말 항목

MATLAB에서 ROS 노드 생성 및 배포

MATLAB Programming for Code Generation
Recommended workflow for generating a standalone executable from MATLAB code that contains ROS interfaces.
Generate a Standalone ROS Node
Generate C++ code for a standalone ROS node from a MATLAB function.
Configure MATLAB Coder for ROS Node Generation
Configure MATLAB Coder configuration object for customizing ROS Node generation.
Generate CUDA ROS and CUDA ROS 2 Nodes Using MATLAB Coder and GPU Coder
Generate and build CUDA ROS and CUDA ROS 2 nodes from a MATLAB function.

Simulink에서 ROS 노드 생성 및 배포

Generate a Standalone ROS Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS node from a Simulink model.
Generate CUDA ROS Node from Simulink
Configure Simulink Coder to generate and build a CUDA ROS node from a Simulink model.
Generate a ROS Control Plugin from Simulink
Generate and build a ros_control plugin from a Simulink model.
Enable External Mode for ROS Toolbox Models
External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime.
Generate Code to Manually Deploy a ROS Node from Simulink
This example shows you how to generate C++ code from a Simulink model to deploy as a standalone ROS node.

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