ROS 2 컴포넌트 노드 생성 및 배포
ROS 2 컴포넌트 노드는 표준 노드보다 더 모듈화되어 있고 리소스 효율적인 버전입니다. 또한 컴포넌트 관리자를 사용하여 관리되며 다음과 같은 특성을 가지고 있습니다.
공유 프로세스에서 동작하며, 동적 로드 및 언로드를 지원합니다.
자체
main함수를 가지고 있지 않습니다.C++ 코드 패키지와 함께 공유 라이브러리로 배포됩니다.
컴포넌트 노드는 공유 프로세스에서 동작하기 때문에 리소스 효율적이며 통신 오버헤드가 없습니다. 따라서 여러 다른 알고리즘이 서로 간에 데이터를 공유하는 복잡한 로봇 애플리케이션의 검증에는 컴포넌트 노드가 적합합니다.
MATLAB®과 Simulink®에서 ROS 2 컴포넌트 노드를 생성할 수 있습니다. 또한 MATLAB과 Simulink에서 ROS 2 컴포넌트 노드용 CUDA® 최적화 코드를 생성할 수 있습니다.
참고
ROS 2 노드를 배포하려면 SSH 연결을 통해 타깃 ROS 2 장치로 파일을 전송해야 합니다. 배포하기 전에 OpenSSH가 타깃 ROS 2 장치에 설치되어 있는지 확인하십시오.
ROS 2 컴포넌트 노드를 실행하려면 타깃 ROS 2 장치에
rlcpp_components패키지가 설치되어 있어야 합니다.
도움말 항목
Simulink에서 ROS 2 컴포넌트 노드 생성 및 배포
- Generate a ROS 2 Component Node from Simulink
ROS 2 component nodes provide enhanced modularity and efficiency when integrating multiple different algorithms for robotic applications.
추천 예제
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Generate ROS 2 component nodes from Simulink for handling perception and tracking logic of a sign-following robot. It also shows how to load and run the generated ROS 2 components in a docker container running the simulated robot in Gazebo.
