readMessages

ros2bagreader 객체에서 메시지 읽어오기

R2021a 이후

구문

msgs = readMessages(bag)

msgs = readMessages(bag,rows)

설명

msgs = readMessages(bag)은 ros2bagreader 객체 bag의 모든 메시지에서 데이터를 반환합니다. 메시지는 구조체로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

msgs = readMessages(bag,rows)는 rows로 지정된 행의 메시지에서 데이터를 반환합니다. 행의 범위는 [1 bag.NumMessages]입니다.

예제

ROS 2 bag 로그 파일에서 메시지 읽어오기

ROS 2 bag 로그 파일이 들어 있는 ZIP 파일 압축을 풀고 로그 폴더의 전체 경로를 지정합니다.

unzip("ros2_netwrk_bag.zip");
folderPath = fullfile(pwd,"ros2_netwrk_bag");

로그 파일의 모든 메시지를 포함하는 ros2bagreader 객체를 만듭니다.

bagReader = ros2bagreader(folderPath);

ros2bagreader 객체의 내용에 대한 정보를 가져옵니다.

baginfo = ros2("bag","info",folderPath)

baginfo = struct with fields:
         Path: 'C:\Users\ros2_netwrk_bag\ros2_netwrk_bag.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 207.9020
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 16839538
     Messages: 166867
        Types: [4×1 struct]
       Topics: [4×1 struct]

ros2bagreader 객체의 모든 메시지를 가져옵니다.

msgs = readMessages(bagReader);

토픽으로 필터링된, 메시지의 일부를 선택합니다.

bagSel = select(bagReader,"Topic","/odom")

bagSel = 
  ros2bagreader with properties:

           FilePath: 'C:\Users\ros2_netwrk_bag'
      AvailableBags: "ros2_netwrk_bag.db3"
          StartTime: 1.6020e+09
            EndTime: 1.6020e+09
    AvailableTopics: [1×3 table]
    AvailableFrames: {0×1 cell}
        MessageList: [5275×3 table]
        NumMessages: 5275

선택한 부분의 메시지를 가져옵니다.

msgsFiltered = readMessages(bagSel);

입력 인수

bag — ros2bagreader 객체의 메시지

ros2bagreader 객체

ros2bagreader 객체의 메시지로, ros2bagreader 객체로 지정됩니다.

rows — ros2bagreader 객체의 행

요소를 n개 가진 벡터

ros2bagreader 객체의 행으로, 요소를 n개 가진 벡터로 지정됩니다. 여기서 n은 메시지를 가져올 행의 개수입니다. 벡터의 각 요소는 bag의 번호가 매겨진 메시지에 해당합니다. 행의 범위는 [1 bag.NumMessages]입니다.

출력 인수

msgs — ROS 2 메시지 데이터

구조체로 구성된 셀형 배열

ROS 2 메시지 데이터로, 구조체로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

버전 내역

R2021a에 개발됨

참고 항목

객체

• ros2bagreader

함수

• select