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pointCloud

3차원 포인트 클라우드를 저장하기 위한 객체

R2022a 이후

설명

pointCloud 객체는 3차원 좌표계의 점 집합에서 포인트 클라우드 데이터를 만듭니다. 포인트 클라우드 데이터는 속성 항목에 나열된 속성을 갖는 객체로 저장됩니다. 객체 함수 항목의 함수를 사용하여 포인트 클라우드 데이터에서 원하는 점을 가져오고, 선택하고, 제거합니다.

생성

구문

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

설명

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)는 xyzPoints로 지정된 좌표를 적용한 포인트 클라우드 객체를 반환합니다.

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)는 하나 이상의 Name,Value 쌍 인수로 지정된 속성을 갖는 pointCloud 객체를 만듭니다. 예를 들어 pointCloud(xyzPoints,'Color',[0 0 0])은 xyzPoints 점의 Color 속성을 [0 0 0]으로 설정합니다. 각 속성 이름을 따옴표로 묶습니다. 지정되지 않은 속성은 디폴트 값을 가집니다.

입력 인수

xyzPoints — 3차원 좌표 점

M×3 점 목록 | 정렬 포인트 클라우드를 위한 M×N×3 배열

3차원 좌표 점으로, M×3 점 목록 또는 정렬 포인트 클라우드를 위한 M×N×3 배열로 지정됩니다. 3차원 좌표 점은 3차원 좌표 공간에서 점의 x, y, z 위치를 지정합니다. 정렬 포인트 클라우드의 처음 두 차원은 RGBD 또는 라이다와 같은 센서의 스캔 순서와 일치합니다. 이 인수는 Location 속성을 설정합니다.

데이터형: single | double

출력 인수

ptCloud — 포인트 클라우드

pointCloud 객체

포인트 클라우드로, 속성 항목에 나열된 속성을 갖는 pointCloud 객체로 반환됩니다.

속성

Location — 3차원 좌표 공간에서 점의 위치

읽기 전용: M×3 배열 | M×N×3 배열

읽기 전용 속성입니다.

3차원 좌표 공간에서 점의 위치로, M×3 배열 또는 M×N×3 배열로 지정됩니다. 각 요소는 3차원 좌표 공간에서 점의 x, y, z 좌표를 지정합니다. 이 속성은 이름-값 쌍으로 설정할 수 없습니다. xyzPoints 입력 인수를 사용하십시오.

데이터형: single | double

Color — 포인트 클라우드 색

[] (디폴트 값) | M×3 배열 | M×N×3 배열

포인트 클라우드 색으로, M×3 배열 또는 M×N×3 배열로 지정됩니다. 포인트 클라우드의 점 색상을 설정하기 위해 이 속성을 사용합니다. 각 요소는 포인트 클라우드 데이터에서 점의 RGB 색을 지정합니다. 따라서 모든 점에 동일한 색을 지정하거나 각 점마다 다른 색을 지정할 수 있습니다.

• Color에 대한 데이터형을 single형 또는 double형으로 지정하는 경우 RGB 값은 [0, 1] 범위 내에서 지정해야 합니다.

• Color에 대한 데이터형을 uint8 형으로 지정하는 경우 RGB 값은 [0, 255] 범위 내에서 지정해야 합니다.

좌표	Color의 유효한 할당
M×3 배열	각 점에 대한 RGB 값을 포함하는 M×3 배열
M×N×3 배열	각 점에 대한 RGB 값을 포함하는 M×N×3 배열

데이터형: uint8

Normal — 곡면 법선

[] (디폴트 값) | M×3 배열 | M×N×3 배열

곡면 법선으로, M×3 배열 또는 M×N×3 배열로 지정됩니다. 포인트 클라우드의 각 점에 대한 법선 벡터를 지정하기 위해 이 속성을 사용합니다. 곡면 법선의 각 요소는 법선 벡터의 x, y, z 성분을 지정합니다.

좌표	곡면 법선
M×3 배열	M×3 배열로, 각 행에는 대응하는 법선 벡터가 포함됩니다.
M×N×3 배열	각 점에 대한 1×1×3 법선 벡터를 포함하는 M×N×3 배열입니다.

데이터형: single | double

Intensity — 회색조 명암

[] (디폴트 값) | M×1 벡터 | M×N 행렬

각 점의 회색조 명암으로, M×1 벡터 또는 M×N 행렬로 지정됩니다. 함수는 각 명암 값을 현재 컬러맵의 색 값에 매핑합니다.

좌표	명암
M×3 배열	M×1 벡터로, 각 행에는 대응하는 명암 값이 포함됩니다.
M×N×3 배열	각 점에 대한 명암 값을 포함하는 M×N 행렬입니다.

데이터형: single | double | uint8

Count — 점 개수

읽기 전용: 양의 정수

읽기 전용 속성입니다.

포인트 클라우드에 있는 점의 개수로, 양의 정수로 저장됩니다.

XLimits — x 좌표의 범위

읽기 전용: 1×2 벡터

읽기 전용 속성입니다.

x축 상의 좌표 범위로, 1×2 벡터로 저장됩니다.

YLimits — y 좌표의 범위

읽기 전용: 1×2 벡터

읽기 전용 속성입니다.

y축 상의 좌표 범위로, 1×2 벡터로 저장됩니다.

ZLimits — z 좌표의 범위

읽기 전용: 1×2 벡터

읽기 전용 속성입니다.

z축 상의 좌표 범위로, 1×2 벡터로 저장됩니다.

객체 함수

findNearestNeighbors
findNeighborsInRadius
findPointsInROI	포인트 클라우드의 관심 영역 내에서 점 찾기
removeInvalidPoints
select
copy	핸들 객체로 구성된 배열 복사

팁

pointCloud 객체는 handle 객체입니다. 포인트 클라우드의 복사본을 별도로 만들려는 경우, MATLAB^®copy 메서드를 사용할 수 있습니다.

ptCloudB = copy(ptCloudA)

포인트 클라우드 함수로 수정할 수 있는 포인트 클라우드의 복사본을 하나만 유지하려면 입력과 출력 이름을 포인트 클라우드 변수 이름과 동일하게 사용하십시오.

ptCloud = pcFunction(ptCloud)

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

GPU 코드 생성

GPU Coder™를 사용하여 NVIDIA® GPU용 CUDA® 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 및 제한 사항:

• 가변 입력 크기에 대한 GPU 코드 생성이 최적화되지 않았습니다. 최적화된 코드 생성을 위해 상수 크기 입력값을 사용해 보십시오.

• GPU 코드 생성은 'Color', 'Normal', 'Intensity' 이름-값 쌍을 지원합니다.

• GPU 코드 생성은 findNearestNeighbors, findNeighborsInRadius, findPointsInROI, removeInvalidPoints, select 메서드를 지원합니다.

• 입력값이 매우 클 경우 알고리즘의 메모리 요구 사항이 GPU 장치의 한도를 초과할 수 있습니다. 이러한 경우 코드 생성을 진행하기 위해 입력 크기를 줄여 보십시오.

버전 내역

R2022a에 개발됨

참고 항목

함수

• findNearestNeighbors | findNeighborsInRadius | findPointsInROI | removeInvalidPoints | select