필터링, 변환, 기하학적 연산

R2026a

필터링, 형식 변환, 메시 생성, 기하 변환, 기하 모델 피팅을 통해 포인트 클라우드 처리

Lidar Toolbox™ 함수를 사용하여 원시 포인트 클라우드 데이터를 더 쉽게 분석할 수 있는 형식으로 변환합니다. 다운샘플링과 잡음 제거를 포함한 필터링 알고리즘을 적용하고, 포인트 클라우드 데이터를 곡면 메시나 DEM(Digital Elevation Model: 수치 표고 모델)으로 변환하고, 평면이나 직육면체와 같은 기하 모델을 포인트 클라우드 데이터에 피팅할 수 있습니다.

포인트 클라우드 분석기 앱을 사용하여 대화형 방식으로 포인트 클라우드 데이터를 시각화, 처리 및 분석할 수도 있습니다. 자세한 내용은 Get Started with Point Cloud Analyzer 항목을 참조하십시오.

앱

포인트 클라우드 분석기

View, edit, and analyze point cloud data

함수

모두 확장

필터링

`pcclusterprops`	Calculate properties of 3-D point cloud clusters (R2026b 이후)
`pcdownsample`	Downsample 3-D point cloud
`pcdenoise`	Remove noise from 3-D point cloud
`pcdistance`	Compute distance between two point clouds (R2026a 이후)
`pcmedian`	Apply median filter to point cloud coordinates along each axis
`pcnormals`	Estimate normals for point cloud
`removeInvalidPoints`	Remove invalid points from point cloud
`removeHiddenPoints`	Remove hidden points in point cloud from given viewpoint (R2023a 이후)

이웃 처리

`findNearestNeighbors`	Find nearest neighbors of query points in point cloud
`findNeighborsInRadius`	Find neighbors within radius for query points in point cloud
`findPointsInROI`	Find points within region of interest in point cloud
`findPointsInCylinder`	Find points within a cylindrical region in a point cloud (R2023a 이후)

포인트 클라우드 변환

`pcorganize`	3차원 포인트 클라우드를 정렬 포인트 클라우드로 변환
`pc2dem`	Create digital elevation model (DEM) of point cloud data
`pc2scan`	Convert 3-D point cloud into 2-D lidar scan (R2022a 이후)
`pc2surfacemesh`	3차원 포인트 클라우드에서 곡면 메시 생성 (R2022b 이후)
`mesh2pc`	Create point cloud from surface mesh (R2024b 이후)
`pcfromdepth`	Convert depth image to point cloud (R2022b 이후)
`pcbin`	Spatially bin point cloud points
`pc2image`	Convert point cloud to image by projection (R2026b 이후)

포인트 클라우드 병합

`pcalign`	Align array of point clouds
`pcmerge`	Merge two 3-D point clouds
`pccat`	Concatenate 3-D point clouds

기하 모델 피팅

`pcfitplane`	Fit plane to 3-D point cloud
`planeModel`	Object for storing parametric plane model
`pcfitcuboid`	Fit cuboid to 3-D point cloud
`pcfitcuboidalign`	Fit aligned cuboid to 3-D point cloud (R2026b 이후)
`cuboidModel`	Object for storing parametric cuboid model
`pcfitcylinder`	Fit cylinder to 3-D point cloud
`cylinderModel`	Object for storing parametric cylinder model
`pcfitsphere`	Fit sphere to 3-D point cloud
`sphereModel`	Object for storing a parametric sphere model

포인트 클라우드 메시 생성

`pc2surfacemesh`	3차원 포인트 클라우드에서 곡면 메시 생성 (R2022b 이후)
`mesh2pc`	Create point cloud from surface mesh (R2024b 이후)
`surfaceMesh`	곡면 메시 생성 (R2022b 이후)
`readSurfaceMesh`	표준 메시 파일 형식에서 곡면 메시 데이터 읽어오기 (R2022b 이후)
`writeSurfaceMesh`	표준 메시 파일 형식으로 곡면 메시 쓰기 (R2022b 이후)
`surfaceMeshShow`	곡면 메시 표시 (R2022b 이후)
`smoothSurfaceMesh`	Smooth surface mesh (R2023a 이후)
`clusterConnectedFaces`	Cluster connected faces (R2023a 이후)

기하 변환

`pctransform`	Transform 3-D point cloud
`rigidtform3d`	3차원 강체 기하 변환 (R2022b 이후)
`affinetform3d`	3차원 아핀 기하 변환 (R2022b 이후)
`simtform3d`	3차원 유사 기하 변환 (R2022b 이후)
`transltform3d`	3차원 평행 이동 기하 변환 (R2022b 이후)
`estgeotform3d`	Estimate 3-D geometric transformation from matching point pairs (R2022b 이후)
`undistortEgoMotion`	Undistort point cloud affected by ego motion (R2023a 이후)
`quaternion`	쿼터니언 배열 생성 (R2026b 이후)
`se3`	SE(3) homogeneous transformation (R2026b 이후)
`so3`	SO(3) 회전 (R2026b 이후)

도움말 항목

Introduction to Lidar
High-level overview of lidar concepts and applications.
Coordinate Systems in Point Cloud Toolbox
Overview of coordinate systems in Point Cloud Toolbox™.
What Are Organized and Unorganized Point Clouds?
Define unorganized and organized point clouds and how to convert the former to latter.
Get Started with Point Cloud Analyzer
Interactively visualize and analyze point cloud data.
Create Custom Preprocessing Algorithm with Point Cloud Analyzer
Create a custom algorithm to preprocess the input point cloud using the Point Cloud Analyzer app.
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