conj

쿼터니언의 켤레 복소수

R2019b 이후

구문

quatConjugate = conj(quat)

설명

quatConjugate = conj(quat)는 쿼터니언 quat의 켤레 복소수를 반환합니다.

$$q=a+b\text{i}+c\text{j}+d\text{k}$$라면 q의 켤레 복소수는 $$q^{*}=a-b\text{i}-c\text{j}-d\text{k}$$입니다. 회전 연산자로 간주할 경우 이 켤레 연산은 반대 방향 회전을 수행합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.

q = quaternion(deg2rad([16 45 30]),"rotvec");
a = q*conj(q);
rotatepoint(a,[0,1,0])

ans =

     0     1     0

예제

쿼터니언의 켤레 복소수

쿼터니언 스칼라를 생성하고 켤레 복소수를 구합니다.

q = normalize(quaternion([0.9 0.3 0.3 0.25]))

q = quaternion
     0.87727 + 0.29242i + 0.29242j + 0.24369k

qConj = conj(q)

qConj = quaternion
     0.87727 - 0.29242i - 0.29242j - 0.24369k

쿼터니언에 쿼터니언의 켤레를 곱해서 쿼터니언 1을 반환하는지 확인합니다.

q*qConj

ans = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

입력 인수

quat — 쿼터니언

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

켤레 연산을 수행할 쿼터니언으로, quaternion 객체 또는 임의 차원의 quaternion 객체 배열로 지정됩니다.

출력 인수

quatConjugate — 쿼터니언 켤레

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

쿼터니언 켤레로, quaternion 객체 또는 quat와 동일한 크기의 quaternion 객체 배열로 반환됩니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

함수

• norm | .*,times

객체

• quaternion

도움말 항목

• Rotations, Orientation, and Quaternions