inflate

각 점유 위치 확장

R2019b 이후

구문

inflate(map3D,radius)

설명

inflate(map3D,radius)는 입력 occupancyMap3D 객체에 지정된 각 점유 위치를 미터 단위로 지정된 radius 범위로 확장합니다. radius는 맵의 해상도에 따라 가장 가까운 셀에 상응하는 값으로 반올림됩니다. 이 확장은 맵에서 점유된 위치의 크기를 증가시킵니다.

예제

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3차원 점유 맵에서 반직선 교차점 구하기

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3차원 점유 맵을 가져옵니다.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

점유된 영역을 반경 범위 1m만큼 확장합니다. 맵을 표시합니다.

inflate(map3D,1)
show(map3D)

점유된 맵 셀과 반직선의 교차점을 찾습니다.

numRays = 10;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numRays);
directions = [cos(angles); sin(angles); zeros(1,numRays)]';
sensorPose = [55 40 1 1 0 0 0];
maxrange = 15;
[intersectionPts,isOccupied] = rayIntersection(map3D,sensorPose,directions,maxrange)

intersectionPts = 10×3

   55.0000   32.0000    1.0000
   57.9118   32.0000    1.0000
   61.7128   32.0000    1.0000
   67.9904   32.5000    1.0000
   69.0000   37.5314    1.0000
   69.0000   42.4686    1.0000
   67.9904   47.5000    1.0000
   64.6418   51.4907    1.0000
   58.2757   49.0000    1.0000
   55.0000   49.0000    1.0000

isOccupied = 10×1

     1
     1
     1
    -1
     1
     1
    -1
    -1
     1
     1

교차점을 플로팅하고 자세에서 교차점까지의 반직선을 플로팅합니다.

hold on
plotTransforms(sensorPose(1:3),sensorPose(4:end),...
               'FrameSize',5,'MeshFilePath','groundvehicle.stl') % Vehicle sensor pose
for i = 1:numRays
    plot3([sensorPose(1),intersectionPts(i,1)],...
          [sensorPose(2),intersectionPts(i,2)],...
          [sensorPose(3),intersectionPts(i,3)],'-b') % Plot rays
    if isOccupied(i) == 1
        plot3(intersectionPts(i,1),intersectionPts(i,2),intersectionPts(i,3),'*r') % Intersection points
    end
end

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 22 objects of type patch, line. One or more of the lines displays its values using only markers