occupancyMatrix

점유 맵을 행렬로 변환

R2019b 이후

구문

mat = occupancyMatrix(map)

mat = occupancyMatrix(map,'ternary')

설명

mat = occupancyMatrix(map)은 점유 그리드 객체에 저장된 확률 값을 행렬로 반환합니다.

mat = occupancyMatrix(map,'ternary')는 각 그리드 셀의 점유 상태를 행렬로 반환합니다. 점유 그리드의 OccupiedThreshold 속성과 FreeThreshold 속성은 장애물이 없는 셀(0)과 점유된 셀(1)을 결정합니다. 알 수 없는 값은 -1로 반환됩니다.

예제

점유 맵을 행렬로 변환하기

너비와 높이가 각각 10미터인 빈 점유 맵을 만듭니다.

map = occupancyMap(10,10);

확률 점유 값을 8×8 행렬로 지정합니다.

inputMatrix = repmat(0.2:0.1:0.9,8,1);

확률 점유 값 행렬을 맵에 할당합니다.

setOccupancy(map,[1 1],inputMatrix)
show(map)

점유 맵을 확률 점유 값 행렬로 변환합니다.

occupancyMatrix(map)

ans = 10×10

    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000

점유 맵을 점유 값 행렬로 변환합니다.

occupancyMatrix(map,"ternary")

ans = 10×10

    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1

입력 인수

map — 맵 표현

occupancyMap 객체

맵 표현으로, occupancyMap 객체로 지정됩니다. 이 객체는 이동체의 환경을 표현합니다. 객체에는 해당 셀의 점유 확률을 나타내는 값이 있는 행렬 그리드가 포함되어 있습니다. 1에 가까운 값은 셀에 장애물이 있을 확률이 높음을 나타냅니다. 0에 가까운 값은 셀이 점유되지 않았고 장애물이 없을 확률이 높음을 나타냅니다.

출력 인수

mat — 점유 그리드 값

행렬

점유 그리드 값으로, h×w 행렬로 반환됩니다. 여기서 h와 w는 점유 그리드 객체의 GridSize 속성에 있는 두 요소에 의해 정의됩니다.

데이터형: double

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

occupancyMap | getOccupancy | show | binaryOccupancyMap

도움말 항목

• Occupancy Grids