headingFromXY

경로의 XY 점에서 방향각 계산

R2023a 이후

구문

heading = headingFromXY(path)

설명

heading = headingFromXY(path)는 경로 path의 XY 점을 기반으로 방향각 heading을 계산합니다.

예제

경로의 XY 점에서 방향각 계산하기

mapClutter 함수를 사용하여 이진 점유 맵을 생성합니다.

rng("default")
map = mapClutter(5,MapSize=[20,20],MapResolution=1);

맵을 사용하여 plannerAStarGrid 객체를 만듭니다. 경로를 계획합니다.

planner = plannerAStarGrid(map);
pathXY = plan(planner,[1 1],[18 18],"world");

경로에서 방향각(로봇의 방향)을 계산합니다.

heading = headingFromXY(pathXY);

경로에서 방향각을 시각화합니다.

show(map)
hold on
plot(pathXY(:,1),pathXY(:,2),".-")
quiver(pathXY(:,1),pathXY(:,2),cos(heading),sin(heading),0.2)

입력 인수

path — 경로

N×2 행렬

경로로, N×2 행렬로 지정됩니다. 여기서 첫 번째 열은 경로에 있는 각 점의 X 좌표, 두 번째 열은 Y 좌표를 나타냅니다.

데이터형: single | double

출력 인수

heading — 방향각

요소를 N개 가진 열 벡터

방향각으로, 요소를 N개 가진 열 벡터(단위: 라디안)로 반환됩니다. 요소 N은 요소 (N-1)과 같습니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2023a에 개발됨

참고 항목

함수

• velocityCommand

객체

• controllerTEB | plannerAStarGrid | mobileRobotPRM (Robotics System Toolbox)