theta

변환 또는 회전을 2차원 회전각으로 변환

R2023b 이후

구문

angle = theta(transformation)

angle = theta(rotation)

설명

angle = theta(transformation)은 변환 transformation으로부터 2차원 회전각 angle을 추출합니다.

angle = theta(rotation)은 회전 rotation으로부터 2차원 회전각 angle을 추출합니다.

예제

SE(2) 변환을 각도로 변환하기

각도 pi/2로 정의되는 회전이 있는 SE(2) 변환을 만듭니다.

angle1 = pi/2

angle1 = 
1.5708

T = se2(angle1,"theta")

T = se2
    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

변환으로부터 회전각을 구합니다.

angle2 = theta(T)

angle2 = 
1.5708

SO(2) 변환을 각도로 변환하기

각도 pi/2로 정의되는 SO(2) 회전을 만듭니다.

angle1 = pi/2

angle1 = 
1.5708

R = so2(angle1,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

회전으로부터 회전각을 구합니다.

angle2 = theta(R)

angle2 = 
1.5708

입력 인수

transformation — 변환

se2 객체 | se2 객체로 구성된 N×M 배열

변환으로, se2 객체로 지정되거나 se2 객체로 구성된 N×M 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

transformation이 N×M 배열인 경우 angle 인수는 크기가 동일하며 배열에서 지정된 각 se2 객체에 대한 각도를 포함합니다.

데이터형: single | double

rotation — 회전

so2 객체 | so2 객체로 구성된 N×M 배열

회전으로, so2 객체로 지정되거나 so2 객체로 구성된 N×M 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

rotation이 N×M 배열인 경우 angle 인수는 크기가 동일하며 배열에서 지정된 각 so2 객체에 대한 각도를 포함합니다.

출력 인수

angle — 회전각

숫자형 스칼라 | N×M 행렬

회전각으로, 스칼라 입력값의 경우 숫자형 스칼라로 반환되고 배열 입력값의 경우 N×M 행렬로 반환됩니다. N과 M은 입력 rotation 또는 transformation 인수의 차원입니다. 행렬의 각 요소는 각도(단위: 라디안)이며, 각 각도는 입력값의 동일한 인덱스 위치의 회전 또는 변환에 대응합니다.

회전 각도는 축을 따라 원점 방향을 바라볼 때 반시계 방향의 양수입니다.

데이터형: single | double

버전 내역

R2023b에 개발됨

참고 항목

se2 | so2