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추적 및 센서 융합

객체 추적 및 다중 센서 융합, 검출 및 객체 트랙의 조감도 플롯

레이다 카메라 센서와 비디오 카메라 센서의 정보를 융합하는 다중 객체 추적기를 만들 수 있습니다. 이 추적기는 검출된 객체의 모션 상태를 추정할 수 있는 칼만 필터를 사용합니다. 검출된 객체에 대한 센서 측정값을 사용하여 해당 객체의 위치와 속도를 연속적으로 구할 수 있습니다. 움직이는 객체를 추적하려면 일정 속도 모션 모델 또는 일정 가속도 모션 모델을 사용하거나 자체 모델을 정의할 수 있습니다.

함수

모두 확장

multiObjectTrackerTrack objects using GNN assignment
objectDetectionReport for single object detection
getTrackPositionsReturns updated track positions and position covariance matrix
getTrackVelocitiesObtain updated track velocities and velocity covariance matrix
confirmTrackConfirm tentative track (R2022b 이후)
objectTrackSingle object track report (R2020a 이후)
trackHistoryLogicConfirm and delete tracks based on recent track history (R2020a 이후)

알파-베타 필터

trackingABFAlpha-beta filter for object tracking (R2020a 이후)
initcaabfCreate constant acceleration alpha-beta tracking filter from detection report (R2020a 이후)
initcvabfCreate constant velocity tracking alpha-beta filter from detection report (R2020a 이후)

선형 칼만 필터

trackingKFLinear Kalman filter for object tracking
initcakfCreate constant-acceleration linear Kalman filter from detection report
initcvkfCreate constant-velocity linear Kalman filter from detection report

확장 칼만 필터

trackingEKFExtended Kalman filter for object tracking
initcaekfCreate constant-acceleration extended Kalman filter from detection report
initctekfCreate constant turn-rate extended Kalman filter from detection report
initcvekfCreate constant-velocity extended Kalman filter from detection report

무향 칼만 필터

trackingUKFUnscented Kalman filter for object tracking
initcaukfCreate constant-acceleration unscented Kalman filter from detection report
initctukfCreate constant turn-rate unscented Kalman filter from detection report
initcvukfCreate constant-velocity unscented Kalman filter from detection report

일정 속도

constvelState transition function for constant-velocity motion model
constveljacJacobian of state transition function based on constant-velocity motion model
cvmeasMeasurement function for constant-velocity motion model
cvmeasjacJacobian of measurement function for constant-velocity motion model

일정 가속도

constaccState transition function for constant-acceleration motion model
constaccjacJacobian of state transition function based on constant-acceleration motion model
cameasMeasurement function for constant-acceleration motion model
cameasjacJacobian of measurement function for constant-acceleration motion model

일정 등선회율

constturnState transition function for constant turn-rate and velocity-magnitude motion model
constturnjacJacobian of state transition function based on constant turn-rate and velocity-magnitude motion
ctmeasMeasurement function for constant turn-rate and velocity-magnitude motion model
ctmeasjacJacobian of measurement function for constant turn-rate and velocity- magnitude motion model

블록

Multi-Object TrackerCreate and manage tracks of multiple objects

도움말 항목

다중 객체 추적

합성 데이터를 사용한 센서 융합

코드 생성

추천 예제