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요소별 쿼터니언 왼쪽 나눗셈

구문

C = A.\B

설명

C = A.\B는 B의 각 요소를 A의 대응하는 요소로 나누어 쿼터니언의 요소별 나눗셈을 수행합니다.

예제

쿼터니언 배열을 실수형 스칼라로 나누기

2×1 쿼터니언 배열을 만들고 실수형 스칼라로 요소별 나누기를 수행합니다.

A = quaternion([1:4;5:8])

A = 2×1 quaternion array
     1 + 2i + 3j + 4k
     5 + 6i + 7j + 8k

B = 2;
C = A.\B

C = 2×1 quaternion array
     0.066667 -  0.13333i -      0.2j -  0.26667k
     0.057471 - 0.068966i -  0.08046j - 0.091954k

쿼터니언 배열을 또 다른 쿼터니언 배열로 나누기

2×2 쿼터니언 배열을 만들고 또 다른 2×2 쿼터니언 배열로 요소별 나누기를 수행합니다.

q1 = quaternion([1:4;2:5;4:7;5:8]);
A = reshape(q1,2,2)

A = 2×2 quaternion array
     1 + 2i + 3j + 4k     4 + 5i + 6j + 7k
     2 + 3i + 4j + 5k     5 + 6i + 7j + 8k

q2 = quaternion(magic(4));
B = reshape(q2,2,2)

B = 2×2 quaternion array
     16 +  2i +  3j + 13k      9 +  7i +  6j + 12k
      5 + 11i + 10j +  8k      4 + 14i + 15j +  1k

C = A.\B

C = 2×2 quaternion array
          2.7 -      1.9i -      0.9j -      1.7k       1.5159 -  0.37302i -  0.15079j -  0.02381k
       2.2778 +  0.46296i -  0.57407j + 0.092593k       1.2471 +  0.91379i -  0.33908j -   0.1092k

입력 인수

A — 제수

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열 | 실수형 스칼라 | 실수로 구성된 배열

제수로, quaternion 객체, 임의 차원의 quaternion 객체 배열, 실수형 스칼라 또는 임의 차원의 실수 배열로 지정됩니다. 숫자형 값은 데이터형이 single형 또는 double형이어야 합니다.

A와 B의 크기는 서로 호환되어야 합니다. 가장 간단한 경우는 둘이 동일한 크기이거나 한쪽이 스칼라일 때입니다. 모든 차원에서 입력값의 차원 크기가 동일하거나 차원 중 하나가 1인 경우 두 입력값의 크기는 호환됩니다.

B — 피제수

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열 | 실수형 스칼라 | 실수로 구성된 배열

피제수로, quaternion 객체, 임의 차원의 quaternion 객체 배열, 실수형 스칼라 또는 임의 차원의 실수 배열로 지정됩니다. 숫자형 값은 데이터형이 single형 또는 double형이어야 합니다.

A와 B의 크기는 서로 호환되어야 합니다. 가장 간단한 경우는 둘이 동일한 크기이거나 한쪽이 스칼라일 때입니다. 모든 차원에서 입력값의 차원 크기가 동일하거나 차원 중 하나가 1인 경우 두 입력값의 크기는 호환됩니다.

출력 인수

C — 결과

quaternion 객체 | quaternion 객체로 구성된 배열

쿼터니언 나눗셈의 결과로, quaternion 객체 또는 quaternion 객체 배열로 반환됩니다.

알고리즘

쿼터니언 나눗셈

쿼터니언 $$A=a_1+a_2\text{i}+a_3\text{j}+a_4\text{k}$$와 실수형 스칼라 p가 주어질 경우에는 다음과 같습니다.

$$C=p.\backslash A=\frac{a_1}{p}+\frac{a_2}{p}\text{i}+\frac{a_3}{p}\text{j}+\frac{a_4}{p}\text{k}$$

참고

실수형 스칼라 p에 대해서는 A./p = A.\p입니다.

쿼터니언 스칼라를 이용한 쿼터니언 나눗셈

서로 호환되는 크기의 쿼터니언 A와 B가 주어질 경우에는 다음과 같습니다.

$$C=A.\backslash B=A^{-1}.*B=\left(\frac{conj(A)}{norm{(A)}^2}\right).*B$$

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2020a에 개발됨

참고 항목

함수

• .*,times | conj | norm | ./,rdivide | \,mldivide

객체

• quaternion

도움말 항목

• Rotations, Orientations, and Quaternions for Automated Driving