quat2dcm

R2026b

쿼터니언을 방향 코사인 행렬로 변환

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구문

dcm = quat2dcm(q)

설명

dcm = quat2dcm(q)는 주어진 쿼터니언 q에 대한 방향 코사인 행렬 n을 계산합니다. 쿼터니언 입력값과 결과로 생성된 방향 코사인 행렬은 프레임 A에서 프레임 B로의, 오른손 법칙에 따른 수동 변환을 나타냅니다.

Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규약(scalar-first convention)을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 이 함수는 모든 쿼터니언 입력을 정규화합니다.

예제

예제

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단일 쿼터니언 q = [1 0 1 0]로부터 방향 코사인 행렬을 결정합니다.

dcm = quat2dcm([1 0 1 0])
dcm = 3×3

         0         0   -1.0000
         0    1.0000         0
    1.0000         0         0
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여러 쿼터니언으로부터 방향 코사인 행렬을 결정합니다. 

q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1]; 
dcm = quat2dcm(q)
dcm = 
dcm(:,:,1) =

         0         0   -1.0000
         0    1.0000         0
    1.0000         0         0


dcm(:,:,2) =

    0.8519    0.3704   -0.3704
    0.0741    0.6148    0.7852
    0.5185   -0.6963    0.4963

입력 인수

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쿼터니언으로, m×4 행렬로 지정되며 m개의 쿼터니언을 포함합니다. q의 각 요소는 실수여야 합니다.

데이터형: double

출력 인수

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방향 코사인 행렬로, 3×3×m 행렬로 반환되며, 여기서 m은 방향 코사인 행렬의 개수입니다. 방향 코사인 행렬은 관성 좌표축에서의 벡터를 본체 좌표축에서의 벡터로 변환하는 좌표 변환을 수행합니다.

버전 내역

R2006b에 개발됨

참고 항목

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