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quat2angle

쿼터니언을 회전 각도로 변환

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구문

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q,s)

설명

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q)는 주어진 쿼터니언 q에 대한 회전 각도 집합 rotationAng1, rotationAng2, rotationAng3를 계산합니다. 쿼터니언은 프레임 A에서 프레임 B로의 수동 변환을 나타냅니다. 결과 회전 각도는 프레임 A에서 프레임 B로의 일련의 오른손 내재적 수동 회전을 나타냅니다.

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q,s)는 주어진 쿼터니언 q와 지정된 회전 시퀀스 s에 대한 회전 각도 rotationAng1, rotationAng2, rotationAng3의 집합을 계산합니다.

Aerospace Toolbox는 스칼라 우선 규칙을 사용하여 정의된 쿼터니언을 사용합니다. 이 함수는 모든 쿼터니언 입력을 정규화합니다.

예제

예제

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이 예에서는 q = [1 0 1 0]에서 회전 각도를 결정하는 방법을 보여줍니다.

[yaw, pitch, roll] = quat2angle([1 0 1 0])
yaw = 
0

pitch = 
1.5708

roll = 
0
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이 예제는 여러 쿼터니언에서 회전 각도를 결정하는 방법을 보여줍니다.

q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1];
[pitch, roll, yaw] = quat2angle(q, 'YXZ')
pitch = 2×1

    1.5708
    0.8073


roll = 2×1

         0
    0.7702


yaw = 2×1

         0
    0.5422

입력 인수

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m 쿼터니언을 포함하는 m x 4 행렬로 지정된 쿼터니언입니다. q는 첫 번째 열에 스칼라 숫자가 있습니다.

데이터형: double

3개의 회전 각도에 대한 회전 순서입니다. 여기서 Z는 z 축에 있고, Y는 y 축에 있으며, X는 x 축에 있습니다.

데이터형: char | string

출력 인수

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첫 번째 회전 각도는 라디안 단위의 m 배열로 반환됩니다.

2차 회전 각도는 라디안 단위의 m 배열로 반환됩니다.

세 번째 회전 각도는 라디안 단위의 m 배열로 반환됩니다.

제한 사항

  • 'ZYX', 'ZXY', 'YXZ', 'YZX', 'XYZ', 및 'XZY' 구현은 ±90도 사이의 rotationAng2 각도와 ±180도 사이의 rotationAng1 및 rotationAng3 각도를 생성합니다.

  • 'ZYZ', 'ZXZ', 'YXY', 'YZY', 'XYX', 및 'XZX' 구현은 0~180도 사이의 rotationAng2 각도와 ±180도 사이의 rotationAng1 및 rotationAng3 각도를 생성합니다.

버전 내역

R2007b에 개발됨

참고 항목

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